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公开(公告)号：CN117769934A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311684804.3
申请日：2023-12-07
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01C7/20 , B64D1/16 , B64U10/16 , A01C7/08 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 本发明涉及一种可单向摆动的无驱动折叠型无人机条播导种投种管装置，包括条播排种器连接装置、常闭电磁铁驱动的限位装置、刚性碳纤维导种管、柔性波纹管、固定波纹管的单向摆动组件和其上各关节连接处的滚轮。在无人机起飞时利用导种投种管自身的重力进行无驱动展开，在无人机降落时利用机身自重进行无驱动折叠。在作业飞行时，导种投种管上端位置固定，末端则可单向自由摆动并可根据无人机旋翼气流大小按需设置导种投种管的长度。本发明结构紧凑巧妙，保证无人机盲起、盲降操作安全性的同时，实现以导种投种管末端贴地或和拖地2种投种姿态进行成条飞播播种作业，达到有效抑制旋翼气流对下落种子的干扰和种子大速度触地反弹异位效应的目的。
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公开(公告)号：CN112056292B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010782238.X
申请日：2020-08-06
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01M7/00 , G06F30/28 , G06F30/27 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种随机环境风影响下的基于降阶模型的施药控制系统及方法，所述方法包括以下几个步骤：1、对无人机工况范围内的样本点设计滤波的高斯白噪声信号模拟环境风速信号，并通过高精度的CFD方法计算得到雾滴的沉积分布；2、采用深度学习中的时间序列预测方法，将上述CFD的输入输出信号作为样本建立系统的高效降阶模型；3、在验证降阶模型有效性的基础上，采用降阶模型代替CFD方法，可实现对雾滴沉积分布的实时高效预测；4、结合降阶模型与控制算法调节系统的喷嘴角度与施药压力，以实现系统的自动对靶变量施药控制。本发明可以设计主动控制算法控制施药系统喷嘴角度与施药压力的作动，使雾滴向靶向区域沉积以抑制雾滴的漂移。
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公开(公告)号：CN113950907A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111069408.0
申请日：2021-09-13
Applicant: 华中农业大学 , 咸宁市天意模型科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种可搭载于多旋翼植保无人机的精量条播装置，包括机架拓展套件和若干个条播排种套件，机架拓展套件包括脚架拓展套件和附加横轴，脚架拓展套件可安装在多旋翼植保无人机原有脚架上，附加横轴通过支撑杆和牵引杆连接至脚架和旋翼悬臂上，用于悬挂条播排种套件，条播排种套件可拆卸安装在无人机旋翼横轴和机架拓展套件附加横轴上。本发明适用于常规中大型多旋翼无人机，针对本身有横轴和无横轴的无人机，本身脚架高度足够和不足的无人机，通过选择性设置附加横轴和脚架拓展套件提供对应解决方案，并可通过增加附加横轴的长度或数量，成倍增加条播排种套件数量，大大提高条播效率。
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公开(公告)号：CN111692269A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010411051.9
申请日：2020-05-15
Applicant: 华中农业大学
IPC: F16F15/00
Abstract: 本发明涉及一种非线性隔振系统的边界辨识方法，包括以下步骤：1、测试非线性隔振系统的振动系统的振动信号：y＝x(t)；2、对非线性隔振系统进行频谱分析，将步骤1的时域信号转变到频域信号；3、对频域信号X(ω)的频谱特性进行分析，分析谱线的峰值和频率分布，对其中峰值最大的前M条谱线求峰值随时间的变化率c(ω)，并计算谱线中幅值超过预设第一阈值X0的谱线条数N；4、对峰值最大的前M条谱线c(ω)和N进行监测，判断c(ω)是否超过预设第二阈值c0，判断N是否超过预设第三阈值N0，若N或任意一个c(ω)超过对应阈值则发出报警信号。本发明的方法能够在系统到达混沌振动边界之前发出预警，从而可以提前施加控制干涉，使系统能够持续保持在混沌振动状态。
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公开(公告)号：CN119959932A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510173322.4
申请日：2025-02-17
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明属于但不限于测速系统技术领域，公开了基于测速角度实时校正的播种机地速雷达精确测速方法与系统，包括速度监测模块和控制单元，速度监测模块包括地速雷达和惯性测量元件，控制单元从雷达获得的速度数据和惯性测量元件获得播种机倾斜角度，对测速结果进行修正和滤波获得播种机精确行进速度，再根据精确速度调节电机的转速。本发明使用递推平均滤波对雷达测速结果进行滤波，有效抑制高频噪声和随机误差；通过四元数姿态解算算法将陀螺仪和加速度计的数据结合，对长期累积误差进行修正，实现了对播种机行进过程中复杂动态姿态的准确追踪；使用修正公式根据雷达测速结果和角度测量结果计算修正系数，并用修正系数修正雷达测速结果，获得高精度的雷达测速结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110143283A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910489608.8
申请日：2019-06-06
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开一种气送条播式飞播方法及装置，涉及近地面航空播种设备。本发明的飞播方法，利用风机提供的气流将种子垂直于作业方向水平输送到飞行器旋翼气流场两侧外再向下投种，并配套相应的覆盖作业路径规划方法。所述装置包括飞行器、供种系统、导种投种系统和伸缩调节装置。所述供种系统采用机械定量供种，导种投种系统采用气流定向输送、均匀分配、加速投种，借助伸缩调节装置可以避开飞行器旋翼气流，且动作灵活、稳定、可靠，不影响飞行器起降及飞行过程，实现精量成条直播，并满足飞行器高速作业速度要求，可广泛用于油菜、芝麻、水稻、牧草种子的条播种植。
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公开(公告)号：CN118760202A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410848813.X
申请日：2024-06-27
Applicant: 华中农业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法，主要包括以下步骤：1、将景观图案多边形按预设作物颜色进行分组处理，得到若干对应不同语义分区的多边形组；2、针对某一具体多边形组Pi，求其OBB包围盒并将长边方向确定为作业方向；3、将多边形组Pi进行作业往返方向的偏移处理，得到多边形组Pi往、Pi返；4、规划覆盖OBB包围盒的初始航线,再沿作业往返方向分别延长1倍的滞后距离，得到实际作业航线；5、按航线执行作业，根据作业单元每一分段中间点与Pi往、Pi返的实时位置包含关系得到播种启停状态。本发明减少了种子落点滞后造成的图案边界偏移和变形，提升了多行飞播景观无人机对复杂边界图案的适应性。
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公开(公告)号：CN111692269B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010411051.9
申请日：2020-05-15
Applicant: 华中农业大学
IPC: F16F15/00
Abstract: 本发明涉及一种非线性隔振系统的边界辨识方法，包括以下步骤：1、测试非线性隔振系统的振动系统的振动信号：y＝x(t)；2、对非线性隔振系统进行频谱分析，将步骤1的时域信号转变到频域信号；3、对频域信号X(ω)的频谱特性进行分析，分析谱线的峰值和频率分布，对其中峰值最大的前M条谱线求峰值随时间的变化率c(ω)，并计算谱线中幅值超过预设第一阈值X0的谱线条数N；4、对峰值最大的前M条谱线c(ω)和N进行监测，判断c(ω)是否超过预设第二阈值c0，判断N是否超过预设第三阈值N0，若N或任意一个c(ω)超过对应阈值则发出报警信号。本发明的方法能够在系统到达混沌振动边界之前发出预警，从而可以提前施加控制干涉，使系统能够持续保持在混沌振动状态。
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公开(公告)号：CN112056292A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010782238.X
申请日：2020-08-06
Applicant: 华中农业大学
IPC: A01M7/00 , G06F30/28 , G06F30/27 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种随机环境风影响下的基于降阶模型的施药控制系统及方法，所述方法包括以下几个步骤：1、对无人机工况范围内的样本点设计滤波的高斯白噪声信号模拟环境风速信号，并通过高精度的CFD方法计算得到雾滴的沉积分布；2、采用深度学习中的时间序列预测方法，将上述CFD的输入输出信号作为样本建立系统的高效降阶模型；3、在验证降阶模型有效性的基础上，采用降阶模型代替CFD方法，可实现对雾滴沉积分布的实时高效预测；4、结合降阶模型与控制算法调节系统的喷嘴角度与施药压力，以实现系统的自动对靶变量施药控制。本发明可以设计主动控制算法控制施药系统喷嘴角度与施药压力的作动，使雾滴向靶向区域沉积以抑制雾滴的漂移。
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公开(公告)号：CN1831134A
公开(公告)日：2006-09-13
申请号：CN200510018352.0
申请日：2005-03-08
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明属于链霉菌技术领域，具体地说属于利用分子生物学方法提高链霉菌抗生素产量的方法及其高产链霉菌株的选育。本发明的方法包括：从链霉菌的基因组文库或总DNA中将含有nsdA基因的片段克隆下来，得到含有nsdA基因片段的重组载体；构建nsdA基因被破坏了的重组载体；将此载体转移到链霉菌中；通过抗性筛选得到nsdA基因被破坏了的链霉菌菌株；对这些链霉菌菌株进行产抗生素的测定，得到产抗生素的高产菌株。所述的菌株为天蓝色链霉菌和阿维链霉菌，该两菌株及其中间载体均保藏在CCTCC。本发明解决了现有技术存在缺陷，提供了利用基因工程培育高产链霉菌株以及提高链霉菌产抗生素的新途径。
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