公开(公告)号：CN118760202A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410848813.X

申请日：2024-06-27

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 黄小毛 ,  朱权威 ,  朱耀宗 ,  石逸泽 ,  张淯钦 ,  尹从龙 ,  耿子龙 ,  李文成

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种多行飞播景观无人机的分段按需启停控制方法，主要包括以下步骤：1、将景观图案多边形按预设作物颜色进行分组处理，得到若干对应不同语义分区的多边形组；2、针对某一具体多边形组Pi，求其OBB包围盒并将长边方向确定为作业方向；3、将多边形组Pi进行作业往返方向的偏移处理，得到多边形组Pi往、Pi返；4、规划覆盖OBB包围盒的初始航线,再沿作业往返方向分别延长1倍的滞后距离，得到实际作业航线；5、按航线执行作业，根据作业单元每一分段中间点与Pi往、Pi返的实时位置包含关系得到播种启停状态。本发明减少了种子落点滞后造成的图案边界偏移和变形，提升了多行飞播景观无人机对复杂边界图案的适应性。