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公开(公告)号：CN120070552A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510042971.0
申请日：2025-01-10
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明公开了一种意测量条件下多智能体系统纯角度定位方法及系统，方法包括：初始化多智能体位置分布；调用绘图函数，将每个智能体以节点的形式标记；将各智能体建立三角形关系，形成拓扑图，定义三角形内角范围；基于三角形几何关系约束建立三角形关系的各智能体，判断各智能体建立的三角形关系的有效性，若有效，则对应的智能体继续保持该三角形关系，若无效，则替换该三角形关系；替换完成后，验证各三角形关系的有效性，并将复合几何关系约束的三角形，构建一个三角形关系集合；检查拓扑图的角度刚性，根据检查结果决定是否再次执行三角形关系替换流程；对各智能体的位置进行定位，本发明可以在存在恶意测量的情况下也能实现准确定位。
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公开(公告)号：CN120008634A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510165638.9
申请日：2025-02-14
Applicant: 华东理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种可行驶区域与自适应DWA融合的巡检机器人规划控制方法，属于巡检机器人技术领域，解决巡检机器人在机房内无法精准停靠的问题；本发明通过设计卷积神经网络，采用交叉熵损失和Dice损失的组合对卷积神经网络进行训练，得到路径规划的点云数据；建立环境复杂度模型对可行驶区域点云数据进行评估；DWA局部规划器根据环境复杂度自适应调整步长并规划路径，对规划出来的路径进行碰撞检测和评分；环境复杂度模型能够从多个维度对可行驶区域进行复杂度评估，DWA局部规划器能够根据环境复杂度自适应的改变步长，避免固定步长带来的计算资源浪费，保证巡检机器人的效率；本发明提升巡检机器人停靠精度的同时避免安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN119853534A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510030760.5
申请日：2025-01-08
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于自适应超螺旋算法的PMSM预测控制方法和系统，方法包括：基于FOC控制框架，建立基于永磁同步电机的数学模型，并得到基于dq轴下的电机运动方程，电磁转矩方程；基于滑模控制理论，设计转速环控制器，选取线性滑模面，对转速进行滑模面设计，采用转速误差作为滑模面，设计带有自适应率的超螺旋滑模速度控制器；设计动态边界层函数，对原有的控制器中的符号函数进行替换；完成控制器的稳定性证明，以获得其可行的稳定性条件；获取电机电流的离散化方程作为预测模型，通过传感器采集的电流，进行Clark‑Park变换到dq坐标系后，得到预测方程，将得到的dq电流值经预测方程在预测模块中进行矢量合成，通过成本函数进行寻优，得到精确的预测电流矢量，作用于电机执行机构，进而控制电机。本发明增强永磁同步电机系统在未知扰动下的鲁棒性并降低了抖振。
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公开(公告)号：CN115454103B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202211285659.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/46 , G05D109/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机与无人车联合巡检火灾事件的安防系统，包括无人机和无人车，无人车按照规划路径运动，无人机跟随无人车进行路径跟踪与定高巡航检测，实现联合巡检，若未发现火情则根据预定巡检路线进行继续联合巡检，若发现烟雾或者火情，立即停止无人车的移动，且无人机不再跟随无人进行定高飞行，无人机将火情或烟雾地点设为目标点，采用one shot‑APF路径规划算法前往目标点确认事件情况，one shot‑APF路径规划算法是在人工势场路径规划算法基础上加入one shot触发机制；本发明的优点在于：算法运算难度小，收敛时间短，搜索效率快，大大提升火灾巡检效率。
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公开(公告)号：CN113902862B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111186071.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 华东理工大学
IPC: G06T17/05 , G06T7/40 , G06T7/13 , G06V10/762 , G06V10/44
Abstract: 本发明涉及一种基于一致性集群的视觉SLAM回环验证系统，该系统包括：前端视觉里程计模块：用以对输入的图像帧提取特征，并确定相邻图像帧间的位置关系，构建局部地图；回环检测模块：以前端视觉里程计计算过的图像帧为基础，以相似度为依据进行图像帧为相同位置的判断，即判定回环；后端非线性优化模块：用以通过图优化方法对前端视觉里程计模块输入的局部地图和回环检测模块输出的回环约束进行全局优化，得到全局一致的轨迹和地图。与现有技术相比，本发明具有可靠性高、准确性好、资源消耗少等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117095703A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310843674.7
申请日：2023-07-10
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明提供基于疫情流调过程电话录音处理方法及系统，方法包括：接收录音获取流调电话录音数据作为输入，对获取到的录音数据进行预处理，进行音频格式转换、采样率转换和位深度转换，然后进行语音端点检测，对输入电话录音数据进行端点分割，去除录音中空白时间段，获得有效的对话时间段，分割为多段短句音频。将得到的多段短句音频送入基于Wenet模型的端到端语音识别模型，将语音转文本后得到的文本存储入服务端，用作后续文本处理的输入。本发明解决了实时性较差以及识别结果准确性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115454103A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211285659.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机与无人车联合巡检火灾事件的安防系统，包括无人机和无人车，无人车按照规划路径运动，无人机跟随无人车进行路径跟踪与定高巡航检测，实现联合巡检，若未发现火情则根据预定巡检路线进行继续联合巡检，若发现烟雾或者火情，立即停止无人车的移动，且无人机不再跟随无人进行定高飞行，无人机将火情或烟雾地点设为目标点，采用one shot‑APF路径规划算法前往目标点确认事件情况，one shot‑APF路径规划算法是在人工势场路径规划算法基础上加入one shot触发机制；本发明的优点在于：算法运算难度小，收敛时间短，搜索效率快，大大提升火灾巡检效率。
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公开(公告)号：CN113183710B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110577739.9
申请日：2021-05-26
Applicant: 华东理工大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 基于频域特征提升舒适性的主动悬架系统模糊控制方法，属于汽车悬架控制技术领域，涉及解决如何使汽车主动悬架闭环控制系统渐进稳定并且具有最优的有限频域扰动抑制性能指标，进而提升汽车乘坐舒适性的问题；首先建立汽车主动悬架系统动态方程，考虑汽车承重发生变化情况，建立汽车主动悬架系统的Takagi‑Sugeno(T‑S)模糊模型；然后设计分布式补偿模糊控制器，得到闭环悬架控制系统；给出用于刻画人体舒适性有限频域扰动抑制性能指标；基于Lyapunov稳定性理论以及线性矩阵不等式技术，对闭环主动悬架系统稳定性及有限频域扰动抑制性能进行了证明；解决了汽车承重变化复杂情形下，根据人体敏感频域特征信息有效增强悬架控制系统扰动抑制性能，从而提高汽车乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN111273638B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010072279.X
申请日：2020-01-21
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种基于改进Elman神经网络的气动阀执行机构故障诊断方法，包括以下步骤：1)根据阀门的输入输出参数与气动阀执行机构故障之间的关系，构建基于改进Elman神经网络的气动阀执行机构故障模型；2)对气动阀执行机构故障模型进行网络训练；3)在训练好的气动阀执行机构故障模型中输入测试数据进行故障诊断预测，得到故障预测结果。与现有技术相比，本发明具有收敛速度快、预测准确有效、考虑全面等优点。
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公开(公告)号：CN120010466A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411985823.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 一种基于局部方位信息的静态目标分布式定位与编队控制方法，属于多智能体定位与编队控制技术领域，解决如何实现局部参考框架下多智能体系统的快速收敛编队控制的问题，本发明基于有向拓扑图采用Henneberg构型建立智能体的局部参考框架，构建单积分器智能体模型，构建实现预设时间定位与编队的数学参考模型；设计分布式方位估计器用于估计智能体的方位角；设计初始位置估计器用于估计跟随智能体的初始位置信息；设计指定时间分布式编队控制器，使跟随者根据领导者的全局位置信息和给定的理想方位信息精准移动到期望的位置；本发明仅基于局部方位角进行分布式定位估计与编队控制，可实现局部参考框架下多智能体系统的快速收敛编队控制。
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