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公开(公告)号：CN116227151B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310018002.2
申请日：2023-01-06
Applicant: 华东理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机系统的通用型估计方法及装置，所述方法：对四旋翼无人机线性离散系统状态方程补充创新项以弥补估计误差可能发散的不足；给出四旋翼无人机状态观测的动态误差满足稳定的约束条件；给出四旋翼无人机状态观测动态误差满足稳定的约束条件的求解方式；给出四旋翼无人机未知的外界扰动和测量噪声的求解方式；确定四旋翼无人机各项参数，采用上述求解方式，利用Matlab中的线性矩阵不等式工具箱，求解四旋翼无人机线性离散系统的状态估计、外界扰动以及测量噪声估计；本发明的优点在于：能同时对系统的状态以及外界扰动和测量噪声进行估计，提高无人机控制的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN115454103B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202211285659.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/46 , G05D109/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机与无人车联合巡检火灾事件的安防系统，包括无人机和无人车，无人车按照规划路径运动，无人机跟随无人车进行路径跟踪与定高巡航检测，实现联合巡检，若未发现火情则根据预定巡检路线进行继续联合巡检，若发现烟雾或者火情，立即停止无人车的移动，且无人机不再跟随无人进行定高飞行，无人机将火情或烟雾地点设为目标点，采用one shot‑APF路径规划算法前往目标点确认事件情况，one shot‑APF路径规划算法是在人工势场路径规划算法基础上加入one shot触发机制；本发明的优点在于：算法运算难度小，收敛时间短，搜索效率快，大大提升火灾巡检效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115454103A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211285659.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机与无人车联合巡检火灾事件的安防系统，包括无人机和无人车，无人车按照规划路径运动，无人机跟随无人车进行路径跟踪与定高巡航检测，实现联合巡检，若未发现火情则根据预定巡检路线进行继续联合巡检，若发现烟雾或者火情，立即停止无人车的移动，且无人机不再跟随无人进行定高飞行，无人机将火情或烟雾地点设为目标点，采用one shot‑APF路径规划算法前往目标点确认事件情况，one shot‑APF路径规划算法是在人工势场路径规划算法基础上加入one shot触发机制；本发明的优点在于：算法运算难度小，收敛时间短，搜索效率快，大大提升火灾巡检效率。
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公开(公告)号：CN116227151A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310018002.2
申请日：2023-01-06
Applicant: 华东理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机系统的通用型估计方法及装置，所述方法：对四旋翼无人机线性离散系统状态方程补充创新项以弥补估计误差可能发散的不足；给出四旋翼无人机状态观测的动态误差满足稳定的约束条件；给出四旋翼无人机状态观测动态误差满足稳定的约束条件的求解方式；给出四旋翼无人机未知的外界扰动和测量噪声的求解方式；确定四旋翼无人机各项参数，采用上述求解方式，利用Matlab中的线性矩阵不等式工具箱，求解四旋翼无人机线性离散系统的状态估计、外界扰动以及测量噪声估计；本发明的优点在于：能同时对系统的状态以及外界扰动和测量噪声进行估计，提高无人机控制的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN115616895A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211095870.2
申请日：2022-09-08
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种球杆系统的数据驱动控制方法及系统，包括：对系统多次施加持续激励，并收集相应的响应信息，获得输入输出数据，进而得到系统状态反馈的等价表示形式；利用等价的状态空间表达式，基于李亚普洛夫稳定性理论，给出球杆系统状态反馈控制满足渐进式稳定性要求的设计约束条件；求解状态反馈控制系统满足渐进稳定性要求的设计约束条件，再用满足约束条件的相关参数求解系统的稳定状态反馈增益。本发明解决现有球杆系统控制器的设计技术存在的控制器设计复杂、参数调节复杂、控制精度较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN115616895B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211095870.2
申请日：2022-09-08
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种球杆系统的数据驱动控制方法及系统，包括：对系统多次施加持续激励，并收集相应的响应信息，获得输入输出数据，进而得到系统状态反馈的等价表示形式；利用等价的状态空间表达式，基于李亚普洛夫稳定性理论，给出球杆系统状态反馈控制满足渐进式稳定性要求的设计约束条件；求解状态反馈控制系统满足渐进稳定性要求的设计约束条件，再用满足约束条件的相关参数求解系统的稳定状态反馈增益。本发明解决现有球杆系统控制器的设计技术存在的控制器设计复杂、参数调节复杂、控制精度较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN117872717A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410038182.5
申请日：2024-01-10
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种阀门定位器的模糊自适应整定PID控制方法，属于气动阀门定位器控制器技术领域，包括以下步骤，S1：设计PID控制的参数kp、ki调整情况Δkp、△ki与误差e和误差变化率ec之间的模糊关系，建立模糊规则；S2：在每个运行周期检测误差e和误差变化率ec，并根据所述的模糊规则进行模糊推理，对PID控制参数kp、ki进行在线修改。本发明提供的阀门定位器的模糊自适应整定PID控制方法，无需在线辨识对象特征参数和建立被控对象的数学模型，随着控制进程实时改变控制参数，以满足不同时刻的误差和误差变化率下对控制参数的要求。
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