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公开(公告)号：CN115616895B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211095870.2
申请日：2022-09-08
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种球杆系统的数据驱动控制方法及系统，包括：对系统多次施加持续激励，并收集相应的响应信息，获得输入输出数据，进而得到系统状态反馈的等价表示形式；利用等价的状态空间表达式，基于李亚普洛夫稳定性理论，给出球杆系统状态反馈控制满足渐进式稳定性要求的设计约束条件；求解状态反馈控制系统满足渐进稳定性要求的设计约束条件，再用满足约束条件的相关参数求解系统的稳定状态反馈增益。本发明解决现有球杆系统控制器的设计技术存在的控制器设计复杂、参数调节复杂、控制精度较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN116338235B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310246228.8
申请日：2023-03-14
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 一种基于未知输入观测器的四旋翼无人机测风方法，属于测风技术领域，解决如何设计一种未知输入观测器对四旋翼无人机的状态进行测量，从而实现在四旋翼无人机在未携带任何外部测量装置的情况下，对其所在位置的风速和风向的测量的问题；本发明通过建立四旋翼无人机状态空间方程、建立未知输入观测器，给出用于四旋翼无人机所在位置的风速风向测量所需的飞行参数，最后将其带入风速风向测量方程进行计算，并基于Lyapunov稳定性理论以及线性矩阵不等式技术，对四旋翼无人机的未知输入观测器的精确性进行了验证；本发明的方法鲁棒性好，测得飞行参数十分精确的，无需进行参数修正。
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公开(公告)号：CN113807900A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111198993.4
申请日：2021-10-14
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于贝叶斯优化的RF订单需求预测方法，用以实现同时对多种商品的未来需求或销量进行预测，包括以下步骤：1)对历史订单销量数据集进行数据预处理，并划分训练数据集和测试数据集作为基于随机森林的订单需求预测模型的输入量和输出量；2)通过贝叶斯优化方法获取订单需求预测模型的最优超参数，得到最优的订单需求预测模型；3)基于优化后的订单需求预测模型对订单商品未来的销量进行预测。与现有技术相比，本发明具有预测准确性高、快速寻优、多种时间序列预测等优点。
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公开(公告)号：CN113160012A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110504508.5
申请日：2021-05-10
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的计算机在线考试监考方法，包括以下步骤：1)构建并训练多个深度学习网络模型，用以分别识别是否出现作弊工具、是否使用作弊工具、是否出现非考试人员靠近的状态；2)考试开始后，根据考试现场摄像头的布设场景，进行多路摄像头的实时监测；3)根据摄像头获取的图像采用深度学习网络模型进行实时作弊判断。与现有技术相比，本发明具有适用于非标准的复杂考试环境、检测全面准确等优点。
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公开(公告)号：CN113848911B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111140913.X
申请日：2021-09-28
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于Q‑learning和RRT*的移动机器人全局路径规划方法，包括以下步骤：1)根据环境地图中确定起始点与目标点，并以起始点为根节点构建拓展树；2)对地图栅格化并初始化Q值矩阵；3)以初始化的Q值矩阵作为初始Q值矩阵，从起始点位置开始对地图进行探索学习并更新Q值矩阵，将探索点所经过的位置添加到探索列表中；4)搜索探索列表，概率选择Q值最大节点作为新节点拓展方向，将新节点插入拓展树中更新最优路径。与现有技术相比，本发明通过结合强化学习方法提高节点拓展的目的性，环境复杂度上升时，使整体路径规划任务的成功率上升，并且能够应用于移动机器人的全局路径规划任务中，在环境复杂度上升时依然能保持较高的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113950018B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111191234.5
申请日：2021-10-13
Applicant: 华东理工大学
IPC: H04W4/38
Abstract: 本发明涉及一种基于集员滤波的异步多传感器网络系统，该系统包括：传感器采样单元：包括用以采集无人小车模型当前信息的智能传感器；局部处理器单元：包括进行局部椭球状态估计的局部处理器，用以减少数据传输过程中产生的估计误差；通讯网络单元：包括通讯网络通道；融合中心单元：包括用以接收每个局部处理器发送的局部椭球状态估计，并通过融合规则得到最终全局椭球状态估计的中心处理器。与现有技术相比，本发明考虑到在复杂网络环境的情况使得系统中出现有界未知噪声，并且每个传感器的采样率出现不一致的情况下，能够有效地提高系统的估计性能，并大幅度减少复杂网络环境所带来的影响。
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公开(公告)号：CN116227151A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310018002.2
申请日：2023-01-06
Applicant: 华东理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机系统的通用型估计方法及装置，所述方法：对四旋翼无人机线性离散系统状态方程补充创新项以弥补估计误差可能发散的不足；给出四旋翼无人机状态观测的动态误差满足稳定的约束条件；给出四旋翼无人机状态观测动态误差满足稳定的约束条件的求解方式；给出四旋翼无人机未知的外界扰动和测量噪声的求解方式；确定四旋翼无人机各项参数，采用上述求解方式，利用Matlab中的线性矩阵不等式工具箱，求解四旋翼无人机线性离散系统的状态估计、外界扰动以及测量噪声估计；本发明的优点在于：能同时对系统的状态以及外界扰动和测量噪声进行估计，提高无人机控制的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN115616895A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211095870.2
申请日：2022-09-08
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种球杆系统的数据驱动控制方法及系统，包括：对系统多次施加持续激励，并收集相应的响应信息，获得输入输出数据，进而得到系统状态反馈的等价表示形式；利用等价的状态空间表达式，基于李亚普洛夫稳定性理论，给出球杆系统状态反馈控制满足渐进式稳定性要求的设计约束条件；求解状态反馈控制系统满足渐进稳定性要求的设计约束条件，再用满足约束条件的相关参数求解系统的稳定状态反馈增益。本发明解决现有球杆系统控制器的设计技术存在的控制器设计复杂、参数调节复杂、控制精度较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN113848911A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111140913.X
申请日：2021-09-28
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于Q‑learning和RRT*的移动机器人全局路径规划方法，包括以下步骤：1)根据环境地图中确定起始点与目标点，并以起始点为根节点构建拓展树；2)对地图栅格化并初始化Q值矩阵；3)以初始化的Q值矩阵作为初始Q值矩阵，从起始点位置开始对地图进行探索学习并更新Q值矩阵，将探索点所经过的位置添加到探索列表中；4)搜索探索列表，概率选择Q值最大节点作为新节点拓展方向，将新节点插入拓展树中更新最优路径。与现有技术相比，本发明通过结合强化学习方法提高节点拓展的目的性，环境复杂度上升时，使整体路径规划任务的成功率上升，并且能够应用于移动机器人的全局路径规划任务中，在环境复杂度上升时依然能保持较高的成功率。
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公开(公告)号：CN113183710A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110577739.9
申请日：2021-05-26
Applicant: 华东理工大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 基于频域特征提升舒适性的主动悬架系统模糊控制方法，属于汽车悬架控制技术领域，涉及解决如何使汽车主动悬架闭环控制系统渐进稳定并且具有最优的有限频域扰动抑制性能指标，进而提升汽车乘坐舒适性的问题；首先建立汽车主动悬架系统动态方程，考虑汽车承重发生变化情况，建立汽车主动悬架系统的Takagi‑Sugeno(T‑S)模糊模型；然后设计分布式补偿模糊控制器，得到闭环悬架控制系统；给出用于刻画人体舒适性有限频域扰动抑制性能指标；基于Lyapunov稳定性理论以及线性矩阵不等式技术，对闭环主动悬架系统稳定性及有限频域扰动抑制性能进行了证明；解决了汽车承重变化复杂情形下，根据人体敏感频域特征信息有效增强悬架控制系统扰动抑制性能，从而提高汽车乘坐舒适性。
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