公开(公告)号：CN120070552A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510042971.0

申请日：2025-01-10

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 严怀成 ,  闫星宇 ,  吕云凯 ,  饶凯 ,  杨朋辉 ,  李郅辰 ,  王孟 ,  徐龙 ,  吕灵灵 ,  常雨芳 ,  徐雍

IPC: G06T7/70 ,  G06T11/20

Abstract: 本发明公开了一种意测量条件下多智能体系统纯角度定位方法及系统，方法包括：初始化多智能体位置分布；调用绘图函数，将每个智能体以节点的形式标记；将各智能体建立三角形关系，形成拓扑图，定义三角形内角范围；基于三角形几何关系约束建立三角形关系的各智能体，判断各智能体建立的三角形关系的有效性，若有效，则对应的智能体继续保持该三角形关系，若无效，则替换该三角形关系；替换完成后，验证各三角形关系的有效性，并将复合几何关系约束的三角形，构建一个三角形关系集合；检查拓扑图的角度刚性，根据检查结果决定是否再次执行三角形关系替换流程；对各智能体的位置进行定位，本发明可以在存在恶意测量的情况下也能实现准确定位。

公开(公告)号：CN120010466A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202411985823.4

申请日：2024-12-31

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 吕云凯 ,  严怀成 ,  闫星宇 ,  饶凯 ,  杨朋辉 ,  李郅辰 ,  王孟 ,  徐龙 ,  吕灵灵 ,  常雨芳 ,  徐雍

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 一种基于局部方位信息的静态目标分布式定位与编队控制方法，属于多智能体定位与编队控制技术领域，解决如何实现局部参考框架下多智能体系统的快速收敛编队控制的问题，本发明基于有向拓扑图采用Henneberg构型建立智能体的局部参考框架，构建单积分器智能体模型，构建实现预设时间定位与编队的数学参考模型；设计分布式方位估计器用于估计智能体的方位角；设计初始位置估计器用于估计跟随智能体的初始位置信息；设计指定时间分布式编队控制器，使跟随者根据领导者的全局位置信息和给定的理想方位信息精准移动到期望的位置；本发明仅基于局部方位角进行分布式定位估计与编队控制，可实现局部参考框架下多智能体系统的快速收敛编队控制。

公开(公告)号：CN119960471A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510087505.4

申请日：2025-01-20

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 吕云凯 ,  严怀成 ,  谢昊 ,  闫星宇 ,  饶凯 ,  杨朋辉 ,  李郅辰 ,  王孟 ,  徐龙 ,  吕灵灵 ,  常雨芳 ,  徐雍

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明公开了种多智能体系统动态目标定位与编队控制方法及系统，应用于无人机编队控制，所述智能体为无人机，所述方法包括：确定多智能体系统的通信拓扑，构建智能体模型；估计智能体相对于全局参考框架的方位角；估计智能体的初始位置信息；使得智能体移动到期望位置，移动到期望位置以后将该位置的坐标代入智能体模型获取对应的速度，智能体以该速度恒定运行；本发明的优点在于：提升定位与编队控制的精度。