公开(公告)号：CN119779328A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411809993.7

申请日：2024-12-10

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 严怀成 ,  刘鑫蕾 ,  苏思烜 ,  张昊 ,  邢楚坤 ,  吕云凯 ,  李郅辰 ,  王孟 ,  吕灵灵 ,  徐龙 ,  徐雍 ,  王曰英 ,  常雨芳

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明基于Voronoi图的符合人体感受的机房巡检安全路径规划方法，包括：基于全局静态栅格地图，利用Voronoi算法思想生成全局Voronoi栅格地图层，结合激光雷达对周围障碍物的检测，实现Voronoi地图层的局部更新；在得到目标点的位置后，根据实时更新的Voronoi地图层以及车辆的当前位姿，通过Astar算法在全局静态栅格地图以及实时更新的Voronoi地图层中进行搜索，得到实时的全局路径；在得到全局路径之后，使用两级优化，先对路径进行人体直观感受优化，使其符合人体感受的路径；再对其进行光滑性优化，使得优化后的路径适合跟踪控制。本发明的优点在于：根据激光雷达对周围环境的扫描以及映射，采用全局Voronoi思想的方法对地图进行处理，能够实时生成一条安全的行驶路径；提出两级路径优化的策略，有效的解决了路径冗余以及不适合跟踪控制的问题，使得机器人能够按照给定的路径进行跟踪就可以实现避障并到达目标点。

公开(公告)号：CN119395712A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411531987.X

申请日：2024-10-30

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 严怀成 ,  苏思烜 ,  刘鑫蕾 ,  张昊 ,  邢楚坤 ,  吕云凯 ,  李郅辰 ,  王孟 ,  徐龙 ,  徐雍 ,  王曰英 ,  常雨芳

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G01S19/48 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了基于GNSS和2D激光雷达的机器人室内外定点巡检方法，涉及定位导航技术领域。步骤如下：S1：采集室内外环境信息并建图，在室内外分别选取关键节点并采集关键节点信息；S2：构建拓扑地图；S3：机器人接收由客户端传入的所有指定巡检地点，规划一条经过所有指定巡检地点的巡检路线，机器人开始运行；S4：机器人抵达第一个指定巡检地点并获取关键节点信息，接收下一巡检地点作为新目标地点，判断新目标地点处于室内或室外，调整机器人定位方法并前往新目标地点，直至机器人依次经过所有指定巡检地点；S5：根据要求决定机器人是否再次巡检。本发明在室内外不同环境下均能进行机器人精准定位，并能针对环境及时、精准的切换定位导航方法。

公开(公告)号：CN1458147A

公开(公告)日：2003-11-26

申请号：CN03128984.3

申请日：2003-05-30

Applicant: 华东理工大学 ,  河南天方药业股份有限公司

Inventor： 虞心红 ,  王建兵 ,  崔晓峰 ,  陆丁 ,  吕和平 ,  李刚 ,  张昊 ,  巩玉荣 ,  沈永嘉

IPC: C07D207/277

Abstract: 本发明公开了一种制备5－氧代－吡咯烷－3－羧酸的方法，其是以衣康酸和取代胺为原料，于有机溶剂(二甲基甲酰胺，二甲基亚砜，环丁砜，二甲基乙酰胺，N－甲基吡咯烷酮，1，3－二甲基－2－咪唑啉酮等)中制得目标产物。本发明所说的制备方法具有反应条件温和，副产物少及目标产物的收率高等优点。此外，本发明所说的制备方法简单、易行且高效，是一种易于工业化的制备方法。

公开(公告)号：CN120008634A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510165638.9

申请日：2025-02-14

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 严怀成 ,  张昊 ,  邢楚坤 ,  刘鑫蕾 ,  苏思烜 ,  吕云凯 ,  李郅辰 ,  王孟 ,  徐龙 ,  吕灵灵 ,  徐雍 ,  王曰英 ,  常雨芳

IPC: G01C21/34

Abstract: 一种可行驶区域与自适应DWA融合的巡检机器人规划控制方法，属于巡检机器人技术领域，解决巡检机器人在机房内无法精准停靠的问题；本发明通过设计卷积神经网络，采用交叉熵损失和Dice损失的组合对卷积神经网络进行训练，得到路径规划的点云数据；建立环境复杂度模型对可行驶区域点云数据进行评估；DWA局部规划器根据环境复杂度自适应调整步长并规划路径，对规划出来的路径进行碰撞检测和评分；环境复杂度模型能够从多个维度对可行驶区域进行复杂度评估，DWA局部规划器能够根据环境复杂度自适应的改变步长，避免固定步长带来的计算资源浪费，保证巡检机器人的效率；本发明提升巡检机器人停靠精度的同时避免安全事故的发生。

公开(公告)号：CN119465626A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411742156.7

申请日：2024-11-29

Applicant: 石河子大学 ,  华东理工大学

Inventor： 李萌 ,  贾鑫 ,  郭阳 ,  尚亚卓 ,  胡捷 ,  张昊 ,  彭鹏 ,  郝莎莎 ,  韩瑞阳

IPC: D06M13/00 ,  D06M15/00 ,  D06M13/11 ,  D06M13/256 ,  D06M15/03 ,  D06M13/292 ,  D06M101/06 ,  D06M101/10 ,  D06M101/12

Abstract: 本发明涉及抗菌织物技术领域，具体公开了一种用于织物抗菌的芳香植物精油乳液制备方法。上述用于织物抗菌的芳香植物精油乳液制备方法，包括如下步骤：将液晶乳化剂、非离子型表面活性剂、阴离子表面活性剂与液体油脂混合，60‑90℃水浴加热混合均匀得到油相；将增稠剂与水混合均匀，60‑90℃水浴加热，得到水相；调节水浴温度至60‑90℃，将油相倒入水相，高速剪切均质混合1‑5min，剪切速度为4000‑10000r/min，得到混合料；将混合料置于25‑35℃水浴环境中搅拌1‑3min，加入芳香植物精油继续搅拌10‑20min。本发明所用芳香植物精油液晶乳液制备工艺简单，而且具有更好的粘附性。