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公开(公告)号：CN114548868B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202210156816.8
申请日：2022-02-21
Applicant: 清华大学 , 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G06Q10/087 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种基于机器视觉的仓库堆垛物品盘库计数方法及装置，其中，方法包括：通过采集检测堆垛图像数据并划分训练集与验证集；对图像数据进行预处理和数据扩充；使用深度神经网络检测模型对堆垛的正面、顶面进行定位与分类，在训练集上进行训练，直至迭代到达预设条件；使用训练好的网络在线地对其它堆垛图片数据进行检测；通过提出的三维计数算法将深度神经网络得到的检测结果转化为计数结果。从而实现了对仓库堆垛物品的自动盘库计数任务，在有较强的鲁棒性的同时能取得很高的准确率。由此，解决了设备成本或存储成本较高，智能化成度较低，不易推广等问题。
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公开(公告)号：CN114548868A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210156816.8
申请日：2022-02-21
Applicant: 清华大学 , 北自所(北京)科技发展股份有限公司
Abstract: 本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种基于机器视觉的仓库堆垛物品盘库计数方法及装置，其中，方法包括：通过采集检测堆垛图像数据并划分训练集与验证集；对图像数据进行预处理和数据扩充；使用深度神经网络检测模型对堆垛的正面、顶面进行定位与分类，在训练集上进行训练，直至迭代到达预设条件；使用训练好的网络在线地对其它堆垛图片数据进行检测；通过提出的三维计数算法将深度神经网络得到的检测结果转化为计数结果。从而实现了对仓库堆垛物品的自动盘库计数任务，在有较强的鲁棒性的同时能取得很高的准确率。由此，解决了设备成本或存储成本较高，智能化成度较低，不易推广等问题。
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公开(公告)号：CN119863101A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510352165.3
申请日：2025-03-25
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/087
Abstract: 本申请提供一种多业务场景融合下四向穿梭车系统调度方法及设备。从一个工程实际中涉及到的四向车系统出发，结合其中出现的双向站台，单台提升机，多辆四向车、链式机缓存等约束，分别提出双向站台自动切换策略，单个提升机下车辆路径冲突避障策略，多四向车的静态或者动态避障策略及两种避障计算方式，所提出解决方法既能丰富理论知识又能在实际中进行应用。
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公开(公告)号：CN118819856A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410981803.3
申请日：2024-07-22
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G06F9/50 , G06F9/54 , G06Q10/087 , G06Q10/10
Abstract: 本申请公开了一种基于云原生技术的自动化立体仓库管控平台，属于自动化立体仓库领域，包括数据层、服务层和应用层，本申请的架构采用能够弹性分配资源的基础设施，提高了资源分配的效率，提高了资源利用率，此外本申请的架构通过服务层的服务治理能够自动化资源管理和按需分配，可以更有效地利用计算资源，从而降低运营成本。
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公开(公告)号：CN118799835A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410871187.6
申请日：2024-07-01
Applicant: 清华大学 , 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/46 , G06V10/52 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本申请涉及人工智能技术领域，特别涉及一种基于三维感知的堆垛机避碰方法和装置，其中，方法包括：获得当前帧的仓储环境点云数据；对位于同一支柱中的点云使用核密度估计方法估计每个点的分布概率，并将分布概率作为点云描述的补充；将扩充后的点云数据输入到特征提取网络，提取当前帧的Bev特征图；将当前帧的Bev特征图输入到检测头，得到预测框的类别以及定位；将当前帧的预测框经过非极大抑制后，再对其使用沿z轴方向的快速聚类算法，然后根据预测框内的点数以及置信度对预测框进行过滤；根据当前帧过滤后的预测结果，使用面向受限感受野的避障算法规划可行路径。由此，解决了堆垛机不能适应复杂环境，导致运行效率降低等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118799835B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202410871187.6
申请日：2024-07-01
Applicant: 清华大学 , 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/46 , G06V10/52 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本申请涉及人工智能技术领域，特别涉及一种基于三维感知的堆垛机避碰方法和装置，其中，方法包括：获得当前帧的仓储环境点云数据；对位于同一支柱中的点云使用核密度估计方法估计每个点的分布概率，并将分布概率作为点云描述的补充；将扩充后的点云数据输入到特征提取网络，提取当前帧的Bev特征图；将当前帧的Bev特征图输入到检测头，得到预测框的类别以及定位；将当前帧的预测框经过非极大抑制后，再对其使用沿z轴方向的快速聚类算法，然后根据预测框内的点数以及置信度对预测框进行过滤；根据当前帧过滤后的预测结果，使用面向受限感受野的避障算法规划可行路径。由此，解决了堆垛机不能适应复杂环境，导致运行效率降低等问题。
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公开(公告)号：CN117622919B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410006503.3
申请日：2024-01-03
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: B65G65/23
Abstract: 本发明提供了一种投料装置及物料转运系统，涉及仓储物流领域，解决了物料转运时，需要人工进行转运投料，工作效率低下的技术问题。该投料装置包括水平输送机构、升降驱动机构和翻转框，升降驱动机构与翻转框驱动连接，用于带动翻转框升降；水平输送机构与升降驱动机构驱动连接，用于带动翻转框水平移动；翻转框可转动的设置，翻转框上设置有滑动限位槽，料框上的连接部能在翻转框升降时支撑于滑动限位槽内，翻转框能携带与其相连接的料框翻转，从而将物料倾倒。翻转框带动料框旋转时，实现物料的投料；水平输送机构能够带动翻转框水平移动，从而实现料框在输送线、待下料库之间移动，便于物料铺设在待下料库，提高了物料的转运效率。
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公开(公告)号：CN111577761B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN201910124393.X
申请日：2019-02-19
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: F16C29/04
Abstract: 本发明公开一种铝型材导轨以及包括该铝型材导轨的导轨移动机构，铝型材导轨包括支撑底部、第一支撑部、第二支撑部、第三支撑部和第四支撑部，所述第一支撑部和所述第二支撑部由所述支撑底部向上延伸形成，所述第三支撑部连接在所述第一支撑部上并由所述第一支撑部向所述第二支撑部所在的方向延伸形成，所述第四支撑部连接在所述第二支撑部上并由所述第二支撑部向所述第一支撑部所在的方向延伸形成，其中，所述支撑底部、第一支撑部以及第三支撑部之间形成有第一凹槽，所述支撑底部、第二支撑部以及第四支撑部之间形成有第二凹槽，所述第三支撑部以及第四支撑部之间形成有支撑容置区。
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公开(公告)号：CN119052446A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410981801.4
申请日：2024-07-22
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: H04N13/275 , H04N13/296 , G10L15/22 , H04L69/16 , H04L69/06 , H04L65/1066 , G06V40/20 , G06V10/44 , G06F3/01
Abstract: 本申请公开了一种三维可视化系统交互方法、装置、设备及系统，属于数据交互领域，本申请定义了精确的数据格式，并通过Socket通信实现了数据的实时传输。这种设计确保了手势和语音数据能够准确无误地传递给三维可视化系统，提高了数据传输的效率和准确性。同时，通过优化数据传输协议和安全性措施，进一步增强了系统的稳定性和可靠性。此外本申请实现了手势识别模块和语音识别模块的集成化工作，使得用户可以通过多种方式(手势和语音)与三维可视化系统进行交互。这种高度集成化的设计提高了系统的灵活性和用户体验，使用户能够更加便捷地控制和操作三维可视化系统。
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公开(公告)号：CN117622919A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202410006503.3
申请日：2024-01-03
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: B65G65/23
Abstract: 本发明提供了一种投料装置及物料转运系统，涉及仓储物流领域，解决了物料转运时，需要人工进行转运投料，工作效率低下的技术问题。该投料装置包括水平输送机构、升降驱动机构和翻转框，升降驱动机构与翻转框驱动连接，用于带动翻转框升降；水平输送机构与升降驱动机构驱动连接，用于带动翻转框水平移动；翻转框可转动的设置，翻转框上设置有滑动限位槽，料框上的连接部能在翻转框升降时支撑于滑动限位槽内，翻转框能携带与其相连接的料框翻转，从而将物料倾倒。翻转框带动料框旋转时，实现物料的投料；水平输送机构能够带动翻转框水平移动，从而实现料框在输送线、待下料库之间移动，便于物料铺设在待下料库，提高了物料的转运效率。
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