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公开(公告)号：CN117469141A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311428786.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 北方工业大学 , 浙江台连低温科技有限公司
IPC: F04B51/00
Abstract: 本发明公开一种低温高压往复泵的流量和容积效率测量方法及系统，涉及新能源领域，该方法将低温高压往复泵排液口以出液方向依次经高压气化器、气动调压型高压气体背压阀、常温高压气体质量流量计与常温高压放散管路连接；预先确定低温高压往复泵的预期排液压力；实时测量高压气化器的压降及确定泵的排液压力偏差；根据压降和排液压力偏差，利用程控式压力控制器控制高压气体背压阀的驱动气压和背压，以控制排液压力；利用设置于高压气化器出口的常温高压气体质量流量计测量泵的流量；根据泵的流量、进液温度和进液压力等信息确定其当前容积效率。本发明在无需采用高压容器的前提下实现低温高压往复泵流量和容积效率的准确、低成本和多工况测量。
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公开(公告)号：CN117469141B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202311428786.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 北方工业大学 , 浙江台连低温科技有限公司
IPC: F04B51/00
Abstract: 本发明公开一种低温高压往复泵的流量和容积效率测量方法及系统，涉及新能源领域，该方法将低温高压往复泵排液口以出液方向依次经高压气化器、气动调压型高压气体背压阀、常温高压气体质量流量计与常温高压放散管路连接；预先确定低温高压往复泵的预期排液压力；实时测量高压气化器的压降及确定泵的排液压力偏差；根据压降和排液压力偏差，利用程控式压力控制器控制高压气体背压阀的驱动气压和背压，以控制排液压力；利用设置于高压气化器出口的常温高压气体质量流量计测量泵的流量；根据泵的流量、进液温度和进液压力等信息确定其当前容积效率。本发明在无需采用高压容器的前提下实现低温高压往复泵流量和容积效率的准确、低成本和多工况测量。
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公开(公告)号：CN119927884A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510222128.0
申请日：2025-02-27
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及一种具备二自由度角位移反馈的万向节装置及蛇形臂机器人，万向节装置主要包括传动传感一体化结构和角度采集解算模块。传动传感一体化结构主要包括十字轴、轴承座及角位移检测组件，十字轴的X、Y轴两端分别通过轴承与轴承座配合，实现二自由度转动，X、Y轴一端各与一个磁铁轴连接，霍尔检测模块与轴承座固定，发生转动时磁铁轴相对霍尔检测模块旋转，引起霍尔器件输出电信号变化。角度采集解算模块包括基于单片机的信号采集电路和相应软件，信号采集电路对霍尔电信号进行AD采集，通过信号采集、自适应滤波、角度解算和误差补偿软件，解算出二自由度角位移信息。
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公开(公告)号：CN118514883A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410828861.2
申请日：2024-06-25
Applicant: 北方工业大学
IPC: B64U10/40 , B64U50/19 , B64U40/10 , B64C33/02 , B64U101/20 , B64U101/30
Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，公开一种基于冗余驱动技术的欠驱动仿生蜂鸟扑翼飞行器，包括一对直流无刷电机；一对直线舵机；笼式支撑机架，一对直流无刷电机安装在笼式支撑机架上；多级减速机构，多级减速机构与直流无刷电机相连、且安装在笼式支撑机架上；线传动机构，线传动机构与多级减速机构相连接、且安装在笼式支撑机架上，线传动机构连接有翅膀组件。本发明整体样机是基于冗余驱动的欠驱动动力学系统，包括一对直流无刷电机，通过驱动同一个齿轮共同转动，并将它们的动力合并为一个动力电机使用，使用两个直线舵机和动力电机实现扑翼飞行器欠驱动控制，即对俯仰、滚转、偏航和升降4个自由度的姿态控制。
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公开(公告)号：CN116295105B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202310318471.6
申请日：2023-03-28
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开的光干涉型微加工晶圆表面形貌测量装置及测量方法，涉及表面微形貌测量技术领域。本发明提供的装置包括：底座、竖直支架、Z轴粗调移动导轨、水平支架、测量模块、二维移动台、Z轴细调移动台和晶圆样品台；竖直支架一端固定在底座上，另一端上固定设置有Z轴粗调移动导轨；水平支架的一端设置在Z轴粗调移动导轨上，另一端上设置有测量模块；二维移动台设置在底座上；Z轴细调移动台设置在二维移动台上；晶圆样品台设置在Z轴细调移动台上；二维移动台用于调节Z轴细调移动台的位置。本发明基于上述装置结构，能够在提高表面微形貌测量的高精度和稳定性同时，满足大量程的测量，进而能够匹配微加工晶圆表面形貌测量的具体应用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116729517A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310521892.9
申请日：2023-05-10
Applicant: 北方工业大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02 , B60B19/02
Abstract: 一种轮腿可变式越障机器人，其包括机架、变形机构、传动机构，变形结构包括轴对称设置的一对可变形轮腿机构，同一可变形轮腿机构的变形爪可在变形电机的驱动下收缩并环绕共同组成轮状形状；变形爪可在变形电机的驱动下向变形轮盘外周侧伸展形成腿状结构；本发明所述的一种轮腿可变式越障机器人综合利用曲柄和滑块的复合机构原理实现了较大变形率的可变形轮腿机构，有效的利用了圆弧腿的长度作为腿的直径，增加了可变形轮腿机构的变形率，且提出一种全新的单变形率的可变形轮腿机构，能够相对简单的控制可变形轮腿机构的变形，并且变形模块独立于行动模块，可以做到机器人移动的时候同时变形。
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公开(公告)号：CN114275071B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111599085.6
申请日：2021-12-24
Applicant: 北方工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种新型可变形轮腿机器人，包括机架、可变形轮腿机构和传动机构，可变形轮腿机构设置有四个；可变形轮腿机构包括三个变形腿、三个行星齿轮、行星齿轮架、中心齿轮和外侧端盖，变形腿包括连杆一、连杆二、连杆三、圆弧腿一和圆弧腿二，传动机构包括由驱动电机带动旋转的空心轴和由变形电机带动旋转的变形轴，空心轴末端连接连杆一，变形轴末端连接中心齿轮。本发明中的新型可变形轮腿机器人，可用于结构化和非结构化地形的勘探、观测、目标探测、破坏、搜救等领域。基于圆内平行四边形折叠和延展的运动特性以及可变形圆弧的可变形轮腿式移动机器人，提高了轮腿机器人的越障能力，结构简单，控制策略简单，变形率大。
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公开(公告)号：CN113050634B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110270324.7
申请日：2021-03-12
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种攀爬机器人闭环控制方法及系统，该方法包括：根据攀爬机器人模型确定攀爬机器人的速度动力学模型；根据所述速度动力学模型确定攀爬机器人的期望运动轨迹；根据所述期望运动轨迹和实际运动轨迹确定攀爬机器人的状态变量的误差；利用浸入与不变性原理，根据所述状态变量的误差确定估计误差、参量函数、虚拟输入函数和额外项；利用浸入与不变性原理，根据所述状态变量的误差、所述攀爬机器人模型和所述估计误差确定自适应律函数；根据所述参量函数、所述虚拟输入函数、所述额外项和所述自适应律函数确定控制器的控制输入；所述控制输入用于控制所述攀爬机器人的运动速度及运动方向。本发明能够实现对机器人运动轨迹的稳定控制。
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公开(公告)号：CN112748686B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202011549891.8
申请日：2020-12-24
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种水下攀爬机器人控制系统及故障恢复方法，属于智能机器人领域，包括硬件部分和软件部分，硬件部分包括主控板、PC机，软件部分包括系统状态监控层、硬件接口层、控制算法层、数据中心层和主控层，硬件接口层用于与接入的硬件设备进行数据交互；控制算法层用于对交互数据进行处理分析，提供SLAM导航功能；数据中心层用于对所有数据信息及日志文件进行存储和分析；主控层用于对各层间的数据交互、运行时间以及所述硬件部分进行调度和资源分配；系统状态监控层用于监测水下攀爬机器人的外部环境、状态和故障，并自主诊断和修复，提升兼容性的同时，使水下攀爬机器人具备故障诊断与恢复的能力，解决了故障后不能自主诊断、修复的问题。
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公开(公告)号：CN104943862B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201510286482.6
申请日：2015-05-30
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动柔性平板翼扑翼飞行机器人。本发明中仿生扑翼飞行机器人，包括扑翼飞行机器人骨架、传动机构、柔性平板机翼、柔性平板尾翼、舵机、电机、信号接收器、电池、电调。其特征在于，该扑翼飞行机器人骨架采用廉价的酚醛布板，电机通过主动齿轮、从动齿轮啮合传动，带动曲柄、连杆、摇杆，同时实现拍动和机翼的扭转两个自由度的运动，尾翼采用分体式柔性平板尾翼。本发明机构简单，质量轻，造价成本低，能够满足扑翼飞行机器人的飞行要求，该扑翼飞行机器人可用于通信中继、环境研究、自然灾害、低空侦察、信号干扰等任务。
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