公开(公告)号：CN112748686B

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202011549891.8

申请日：2020-12-24

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 梁旭 ,  贾智琪 ,  苏婷婷 ,  梁骥宇 ,  袁俊杰 ,  何广平

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种水下攀爬机器人控制系统及故障恢复方法，属于智能机器人领域，包括硬件部分和软件部分，硬件部分包括主控板、PC机，软件部分包括系统状态监控层、硬件接口层、控制算法层、数据中心层和主控层，硬件接口层用于与接入的硬件设备进行数据交互；控制算法层用于对交互数据进行处理分析，提供SLAM导航功能；数据中心层用于对所有数据信息及日志文件进行存储和分析；主控层用于对各层间的数据交互、运行时间以及所述硬件部分进行调度和资源分配；系统状态监控层用于监测水下攀爬机器人的外部环境、状态和故障，并自主诊断和修复，提升兼容性的同时，使水下攀爬机器人具备故障诊断与恢复的能力，解决了故障后不能自主诊断、修复的问题。

公开(公告)号：CN112748686A

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202011549891.8

申请日：2020-12-24

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 梁旭 ,  贾智琪 ,  苏婷婷 ,  梁骥宇 ,  袁俊杰 ,  何广平

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种水下攀爬机器人控制系统及故障恢复方法，属于智能机器人领域，包括硬件部分和软件部分，硬件部分包括主控板、PC机，软件部分包括系统状态监控层、硬件接口层、控制算法层、数据中心层和主控层，硬件接口层用于与接入的硬件设备进行数据交互；控制算法层用于对交互数据进行处理分析，提供SLAM导航功能；数据中心层用于对所有数据信息及日志文件进行存储和分析；主控层用于对各层间的数据交互、运行时间以及所述硬件部分进行调度和资源分配；系统状态监控层用于监测水下攀爬机器人的外部环境、状态和故障，并自主诊断和修复，提升兼容性的同时，使水下攀爬机器人具备故障诊断与恢复的能力，解决了故障后不能自主诊断、修复的问题。