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公开(公告)号：CN116729517A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310521892.9
申请日：2023-05-10
Applicant: 北方工业大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02 , B60B19/02
Abstract: 一种轮腿可变式越障机器人，其包括机架、变形机构、传动机构，变形结构包括轴对称设置的一对可变形轮腿机构，同一可变形轮腿机构的变形爪可在变形电机的驱动下收缩并环绕共同组成轮状形状；变形爪可在变形电机的驱动下向变形轮盘外周侧伸展形成腿状结构；本发明所述的一种轮腿可变式越障机器人综合利用曲柄和滑块的复合机构原理实现了较大变形率的可变形轮腿机构，有效的利用了圆弧腿的长度作为腿的直径，增加了可变形轮腿机构的变形率，且提出一种全新的单变形率的可变形轮腿机构，能够相对简单的控制可变形轮腿机构的变形，并且变形模块独立于行动模块，可以做到机器人移动的时候同时变形。
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