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公开(公告)号：CN118882516A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411196626.4
申请日：2024-08-29
Applicant: 北方工业大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种大应变柔性连续体执行器及测量点处应变信息获取方法，涉及传感器技术领域，本发明通过将光纤光栅应变传感器一端固定，其余部分沿着柔性连续体执行器长度方向能够滑动地设置于柔性连续体执行器上，使得柔性连续体执行器在弯曲时，光纤光栅应变传感器的一端能够随之在柔性连续体执行器上进行滑移，这就能够减小弯曲过程中光纤光栅应变传感器的应变，用以解决柔性连续体执行器在大变形弯曲时产生的应变过大超过光纤光栅应变传感器承受极限而导致损坏的问题。
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公开(公告)号：CN117469141A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311428786.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 北方工业大学 , 浙江台连低温科技有限公司
IPC: F04B51/00
Abstract: 本发明公开一种低温高压往复泵的流量和容积效率测量方法及系统，涉及新能源领域，该方法将低温高压往复泵排液口以出液方向依次经高压气化器、气动调压型高压气体背压阀、常温高压气体质量流量计与常温高压放散管路连接；预先确定低温高压往复泵的预期排液压力；实时测量高压气化器的压降及确定泵的排液压力偏差；根据压降和排液压力偏差，利用程控式压力控制器控制高压气体背压阀的驱动气压和背压，以控制排液压力；利用设置于高压气化器出口的常温高压气体质量流量计测量泵的流量；根据泵的流量、进液温度和进液压力等信息确定其当前容积效率。本发明在无需采用高压容器的前提下实现低温高压往复泵流量和容积效率的准确、低成本和多工况测量。
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公开(公告)号：CN112847309B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110011175.2
申请日：2021-01-06
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开一种可重配置的主动柔性软体机械臂，涉及机器人技术领域，包括柔性机械臂本体，所述柔性机械臂本体包括弹性体结构和驱动测控模块，所述驱动测控模块安装于所述弹性体结构的上方；所述弹性体结构的顶部固定有安装板，所述安装板的上方设置有柔性连接件，用于与所述驱动测控模块连接。本发明在实现各段弹性机械臂驱动控制的同时，可以测得力与位置反馈，配合机器人控制器及相应控制算法，可实现较为精确力与位置混合控制；从而使该机器人同时具备被动柔性和主动柔性，使得机械臂在人机协作中能够执行更加复杂的任务，同时具备更加可靠的安全性。
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公开(公告)号：CN115541203A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211322616.1
申请日：2022-10-27
Applicant: 北方工业大学
IPC: G01M11/02
Abstract: 本发明提供了一种楔形双折射器件相位延迟量测量光路及测量方法，其光路结构包括分光镜、半波片、第一聚焦透镜、反射镜，还包括缩束单元、四分之一波片及第二聚焦透镜；入射光经所述分光镜后被分为透射光和反射光，沿此反射光前进方向依次设有第一偏振片、第一光电探测器，沿此反射光前进方向的反向依次设有第二偏振片、第二光电探测器；沿透射光前进方向依次设有所述缩束单元、半波片、待测双折射器件、第一聚焦透镜、四分之一波片、第二聚焦透镜、反射镜。本发明可以测量楔形结构以及具有变化楔角斜面、曲面或其他出射表面不平行于入射表面结构的双折射器件的相位延迟量，且光路结构简单，测量方法简单方便。
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公开(公告)号：CN111661286B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010590122.6
申请日：2020-06-24
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提出了一种机器鱼，机器鱼为轴对称结构，包括主框架，主框架的两侧各设置有一压电驱动器、一柔性传动机构和一尾鳍，压电驱动器的一端固定在主框架上，压电驱动器的另一端通过柔性传动机构与尾鳍相连接，通过柔性传动机构将压电驱动器的形变转化为摆动输出并传递至尾鳍。与现有的技术相比，本发明提供的机器鱼通过设置双尾鳍结构，与单尾鳍结构相比，增加了一个驱动自由度，使控制更灵活，避免了传统机器鱼控制复杂的问题；通过使用压电驱动器驱动，驱动能量密度更高，驱动功耗更低；机器鱼的刚性结构使用碳纤维‑树脂复合材料制成，构件密度低，强度高，降低了功耗；通过使用柔性传动机构，可以简化设备传动结构，制作简单，实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112847309A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110011175.2
申请日：2021-01-06
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开一种可重配置的主动柔性软体机械臂，涉及机器人技术领域，包括柔性机械臂本体，所述柔性机械臂本体包括弹性体结构和驱动测控模块，所述驱动测控模块安装于所述弹性体结构的上方；所述弹性体结构的顶部固定有安装板，所述安装板的上方设置有柔性连接件，用于与所述驱动测控模块连接。本发明在实现各段弹性机械臂驱动控制的同时，可以测得力与位置反馈，配合机器人控制器及相应控制算法，可实现较为精确力与位置混合控制；从而使该机器人同时具备被动柔性和主动柔性，使得机械臂在人机协作中能够执行更加复杂的任务，同时具备更加可靠的安全性。
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公开(公告)号：CN112519904A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011485605.6
申请日：2020-12-16
Applicant: 北方工业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/26
Abstract: 本发明公开了一种仿生可伸缩有源钩刺式履带攀附机构，包括骨架板、电机组件、转筒、定滑轮组件、导轨组件、推板、连杆、大带轮、小带轮、镂空履带和钩刺单元。相比于现有技术，本发明通过模仿猫科动物脚掌钩刺的伸缩运动原理，设计出基于曲柄滑块方式的尖刺推动运动机构，配合阵列布置在镂空履带上的可伸缩尖刺，再与本体机械连接，以一定角度前行，能够提供更大的攀附力。
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公开(公告)号：CN112429103A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011461294.X
申请日：2020-12-10
Applicant: 北方工业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开一种复合吸附的履带式无源攀附机构，包括吸附杯、同步带、输送带、磁铁单元、导轨骨架和导轨面，作为攀附机构骨架支撑的导轨骨架与攀爬机器人本体装配连接，且导轨骨架的外周设置有导轨面，吸附杯一端通过滚动轴承约束在导轨面上，另一端以胶粘的方式连接在输送带的外侧；输送带的内侧胶粘于同步带外侧，同步带为圆弧齿同步带，同步带与攀爬机器人本体的带轮啮合驱动，由橡胶外壳封装的磁铁单元以铆接和胶粘的方式安装在输送带的内侧。综合电磁吸附和负压吸附原理实现法向吸附力复合作用，增强攀附机构攀附力的稳定性、提高攀附机构的带载能力、保障攀附机构的运动灵活性和减少对爬壁机器人的能源消耗。
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公开(公告)号：CN109176480B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201811310662.3
申请日：2018-11-06
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开一种并联机器人的滑模控制方法及系统，本发明首先构建并联机器人的动力学模型；其次确定期望运动轨迹；然后采用滑模控制算法，根据所述期望运动轨迹和并联机器人末端执行点的实际位置和实际速度确定力矩；根据所述力矩控制所述并联机器人的动力学模型，获得关节空间坐标；最后获取运动学模型；根据所述关节空间坐标和所述运动学模型，对所述并联机器人末端执行点的实际位置和实际速度进行更新，并返回步骤“采用滑模控制算法，根据所述期望运动轨迹和并联机器人末端执行点的实际位置和实际速度确定力矩”，可见本发明基于动力学的控制策略，提高定位控制精度。
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公开(公告)号：CN111872977A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010758183.9
申请日：2020-07-31
Applicant: 北方工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种仿大象鼻子连续机器人的实验平台，包括安装台、设置在安装台上的驱动机构、通过驱动机构驱动的机械臂；机械臂包括有若干节柔性机械臂，每节柔性机械臂内固接有支撑弹簧，柔性机械臂包括弹簧、设置在弹簧两端的支撑盘；驱动机构包括若干个驱动组件，每节柔性机械臂通过三个驱动组件驱动，三个驱动组件以支撑弹簧为中心呈120°布设在安装台上。本发明占据空间小，结构紧凑，机械臂柔顺性能良好，易测量，可控精度高，具有一定的工程应用前景。
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