公开(公告)号：CN118514883A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410828861.2

申请日：2024-06-25

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 何广平 ,  张硕 ,  赵全亮 ,  袁俊杰 ,  张萌颖 ,  赵磊 ,  张婧 ,  李劲卓 ,  伊智诚

IPC: B64U10/40 ,  B64U50/19 ,  B64U40/10 ,  B64C33/02 ,  B64U101/20 ,  B64U101/30

Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，公开一种基于冗余驱动技术的欠驱动仿生蜂鸟扑翼飞行器，包括一对直流无刷电机；一对直线舵机；笼式支撑机架，一对直流无刷电机安装在笼式支撑机架上；多级减速机构，多级减速机构与直流无刷电机相连、且安装在笼式支撑机架上；线传动机构，线传动机构与多级减速机构相连接、且安装在笼式支撑机架上，线传动机构连接有翅膀组件。本发明整体样机是基于冗余驱动的欠驱动动力学系统，包括一对直流无刷电机，通过驱动同一个齿轮共同转动，并将它们的动力合并为一个动力电机使用，使用两个直线舵机和动力电机实现扑翼飞行器欠驱动控制，即对俯仰、滚转、偏航和升降4个自由度的姿态控制。

公开(公告)号：CN118706311A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410828789.3

申请日：2024-06-25

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 何广平 ,  张婧 ,  赵全亮 ,  袁俊杰 ,  张萌颖 ,  赵磊 ,  张硕 ,  伊智诚 ,  李劲卓

IPC: G01L5/1627

Abstract: 本发明公开了一种三分支并联弹性机构式三维力/力矩传感器及其测量方法，包括：将飞行器安装在夹具上，利用第一螺纹孔，使用螺钉将飞行器夹具与传感器进行固定安装，同时将三维力/力矩传感器安装到固定平台上；将安装好的三维力/力矩传感器各部分按照规范进行连接，并接通电源，对传感器预热，预热完成后通过信号处理电路进行机械调零操作，然后开始飞行器气动力测量，获得测量结果。本发明三维力/力矩传感器的弹性体结构刚度大、固有频率高、工作响应频带宽，且为一体式加工，降低了传感器加工难度和加工成本，能够有效地降低力传递迟滞、同时有利于实现多自由度运动体的动态力信号测量的问题。