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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN113485370A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110918087.0
申请日：2021-08-11
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种并联机器人动态拾放轨迹规划方法及系统，首先以最短避障距离为几何约束求解PH曲线，然后将门字形拾放轨迹的直角过渡替换为PH曲线过渡，最后基于替换后的门字形拾放轨迹的对称性，并联机器人依据运动规律按照替换后的门字形拾放轨迹进行运动。本发明以最短避障距离作为求解PH曲线的几何约束，使得在尽可能减少冲击振荡的基本要求下实现避障功能，并且利用了门字形拾放轨迹的对称性只需要进行一半路径的计算，从而提高了避障轨迹规划的计算效率。
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公开(公告)号：CN113050634B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110270324.7
申请日：2021-03-12
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种攀爬机器人闭环控制方法及系统，该方法包括：根据攀爬机器人模型确定攀爬机器人的速度动力学模型；根据所述速度动力学模型确定攀爬机器人的期望运动轨迹；根据所述期望运动轨迹和实际运动轨迹确定攀爬机器人的状态变量的误差；利用浸入与不变性原理，根据所述状态变量的误差确定估计误差、参量函数、虚拟输入函数和额外项；利用浸入与不变性原理，根据所述状态变量的误差、所述攀爬机器人模型和所述估计误差确定自适应律函数；根据所述参量函数、所述虚拟输入函数、所述额外项和所述自适应律函数确定控制器的控制输入；所述控制输入用于控制所述攀爬机器人的运动速度及运动方向。本发明能够实现对机器人运动轨迹的稳定控制。
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公开(公告)号：CN113876432A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111495677.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种冗余并联股骨骨折复位机器人，旨在解决现有技术中手术机器人复位操作不够精确，有些断骨的位置难以达到，复位操作中可能造成医源性损伤的问题，本申请提供的冗余并联股骨骨折复位机器人包括可移动平台，以及依次装设于可移动平台上的冗余驱动基座、并联执行机构和夹持装置，其中，冗余驱动基座可用于不同的并联结构，而根据该基座具有9自由度的特点，安装在该基座上的并联机构可实现冗余驱动，增大机器人的位置与姿态工作空间，提高了机构的灵活度，规避了机构的奇异点使其位姿更加容易控制，本申请具有通用性，可以运用在不同场合，改善并联机器人所具有的共性缺点。
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公开(公告)号：CN113050634A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110270324.7
申请日：2021-03-12
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种攀爬机器人闭环控制方法及系统，该方法包括：根据攀爬机器人模型确定攀爬机器人的速度动力学模型；根据所述速度动力学模型确定攀爬机器人的期望运动轨迹；根据所述期望运动轨迹和实际运动轨迹确定攀爬机器人的状态变量的误差；利用浸入与不变性原理，根据所述状态变量的误差确定估计误差、参量函数、虚拟输入函数和额外项；利用浸入与不变性原理，根据所述状态变量的误差、所述攀爬机器人模型和所述估计误差确定自适应律函数；根据所述参量函数、所述虚拟输入函数、所述额外项和所述自适应律函数确定控制器的控制输入；所述控制输入用于控制所述攀爬机器人的运动速度及运动方向。本发明能够实现对机器人运动轨迹的稳定控制。
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