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公开(公告)号：CN113255481B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202110510907.2
申请日：2021-05-11
Applicant: 北方工业大学
IPC: G06V40/10 , G06V20/52 , G06V10/762 , G06V10/74 , G06V10/75 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T3/00 , G06T5/50 , G06T7/80 , G01S7/497
Abstract: 本发明提出一种基于无人巡逻车的人群状态检测方法，该方法首先通过欧氏聚类方法在点云空间中对目标物进行聚类识别；然后选用深度学习YOLOv4作为图像目标检测的基础框架，进而获取三维空间行人的坐标；最后根据三维空间行人密度计算方法和行人最小间距计算方法计算人群密度以及行人间距，对密度或间距超过阈值的情况进行报警并疏散人群。本发明该方法通过融合激光雷达和视觉传感器的数据实现对巡逻工作环境中行人的检测，并基于融合检测数据构建行人模型、分析工作环境内人群密度，完成对人群密集状态的感知。
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公开(公告)号：CN115857495A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211498579.X
申请日：2022-11-28
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种曲线道路环境下基于三维点云的车辆运动状态估计方法，方法包括：S1，根据路缘空间结构特征建立道路中心曲线模型；S2，通过观测和计算确定自车坐标系、全局坐标系、道路曲线坐标系之间的转换关系；S3，构建道路曲线坐标系下车辆目标运动模型；S4，利用无迹卡尔曼滤波对车辆目标进行跟踪，估计得到运动状态参数。本发明通过构建道路模型提高车辆目标运动状态估计精度，特别是在曲率连续变化的曲线道路环境下，实现准确稳定的车辆目标跟踪。
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公开(公告)号：CN113313953B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110578882.X
申请日：2021-05-26
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提出一种路段人行横道处信号动态优化控制系统及方法。该系统包括：信息采集模块、信息处理模块、信息控制及发布模块。其中，信息采集模块用于采集信号灯灯色状态以及路段交通参与者信息，发送给信息处理模块；信息处理模块用于处理采集到的信息，生成信号灯控制策略，发送给信息控制及发布模块；信息控制及发布模块用于接收来自信息处理模块的控制策略以及方案，控制信号灯灯色及声音传感器进行工作。通过实时检测车流量与行人流量实现信号灯感应控制，兼顾机动车与行人通行需求，提高行人过街效率。
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公开(公告)号：CN112683288A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011385082.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开了一种交叉口环境下辅助盲人过街的智能引导机器人系统及智能引导方法，通过ZigBee模块与交叉口信号灯进行通信，获取信号灯当前的灯色状态和剩余时长，当绿灯状态时，启动机器人；然后利用高清摄像头拍摄交叉口场景图像并进行分析处理，识别斑马线，确定大致行走区域；再融合高清摄像头图像与三维激光雷达的云信息获取障碍物类别，并辨识障碍物位置与运动状态参数，更新局部环境地图；预先设定目标点位置及无障碍物时机器人过街初步路径，由目标点位置、预设速度阈值计算得到安全过街预估时长，当预估时长小于剩余绿灯时长，根据障碍物位置和运动状态实时规划行进路径；最后实现机器人转向角度和速度控制，辅助盲人安全完成过街任务。
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公开(公告)号：CN113313953A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110578882.X
申请日：2021-05-26
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提出一种路段人行横道处信号动态优化控制系统及方法。该系统包括：信息采集模块、信息处理模块、信息控制及发布模块。其中，信息采集模块用于采集信号灯灯色状态以及路段交通参与者信息，发送给信息处理模块；信息处理模块用于处理采集到的信息，生成信号灯控制策略，发送给信息控制及发布模块；信息控制及发布模块用于接收来自信息处理模块的控制策略以及方案，控制信号灯灯色及声音传感器进行工作。通过实时检测车流量与行人流量实现信号灯感应控制，兼顾机动车与行人通行需求，提高行人过街效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118823535A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410882262.9
申请日：2024-07-03
Applicant: 北方工业大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06N3/0442
Abstract: 本发明提供了一种交叉口环境下基于三维点云的智能网联汽车协同感知方法。该方法包括：S1建立各车坐标系，将周围车辆采集的点云坐标转换到自车坐标系下；S2采用体柱特征提取网络处理各车点云原始数据，提取点云局部空间特征；S3利用V2X通信将CAV2采集到的特征传输给CAV1；S4通过时间特征延迟补偿模块捕捉点云特征序列时间依赖性并预测特征状态变化；S5通过空间特征信息融合补偿模块融合多个车辆视角下的多分辨率空间特征信息；S6通过全连接层输出车辆各种参数信息。本发明通过车间通信技术协同感知周围环境点云特征，利用时空特征补偿融合提高智能网联汽车在交叉口远距离、遮挡场景下的目标检测性能，有效缓解了网络传输通信延迟带来的滞后效应影响。
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公开(公告)号：CN118470662A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410640531.0
申请日：2024-05-22
Applicant: 北方工业大学
IPC: G06V20/54 , G06V20/64 , G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06T7/207 , G06T7/246 , G06V10/82 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于点云场景流估计的匝道汇入区域多目标车辆跟踪方法，首先对点云进行预处理及体素化，然后利用考虑自身运动流的点云场景流估计方法进行逐点运动预测，结合体素K近邻算法提取点云特征，通过自适应体积交并比度量各运动目标间的相似度，接着采用匈牙利算法匹配检测帧与预测帧中的目标车辆，最后对多目标车辆轨迹进行管理。本发明提出的方法能够兼顾目标车辆运动状态参数预测准确性和运算效率，并保证多目标跟踪的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117429461A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311132744.4
申请日：2023-09-04
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及交通安全技术领域，尤其涉及一种用于城市无信号路段的自动驾驶汽车通行决策方法，包括，步骤S1采集自动驾驶汽车的运动状态信息，并通过车载环境感知传感器获取行人图像以及运动状态信息；步骤S2利用Alphapose算法估计行人骨骼关键点坐标，并将行人骨骼关键点转换为特征矩阵；步骤S3采用GRU‑Transformer网络预测路段人行横道处行人过街意图；步骤S4将路段人行横道处自动驾驶汽车通行决策建模为马尔科夫决策过程；步骤S5基于逆强化学习模型构建自动驾驶汽车通行策略，使用深度神经网络拟合奖励函数；步骤S6训练逆强化学习模型。本发明能够提高路段人行横道处自动驾驶汽车通行的安全性、高效性和舒适性。
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公开(公告)号：CN113255481A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110510907.2
申请日：2021-05-11
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于无人巡逻车的人群状态检测方法，该方法首先通过欧氏聚类方法在点云空间中对目标物进行聚类识别；然后选用深度学习YOLOv4作为图像目标检测的基础框架，进而获取三维空间行人的坐标；最后根据三维空间行人密度计算方法和行人最小间距计算方法计算人群密度以及行人间距，对密度或间距超过阈值的情况进行报警并疏散人群。本发明该方法通过融合激光雷达和视觉传感器的数据实现对巡逻工作环境中行人的检测，并基于融合检测数据构建行人模型、分析工作环境内人群密度，完成对人群密集状态的感知。
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公开(公告)号：CN112683288B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011385082.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开了一种交叉口环境下辅助盲人过街的智能引导机器人系统及智能引导方法，通过ZigBee模块与交叉口信号灯进行通信，获取信号灯当前的灯色状态和剩余时长，当绿灯状态时，启动机器人；然后利用高清摄像头拍摄交叉口场景图像并进行分析处理，识别斑马线，确定大致行走区域；再融合高清摄像头图像与三维激光雷达的云信息获取障碍物类别，并辨识障碍物位置与运动状态参数，更新局部环境地图；预先设定目标点位置及无障碍物时机器人过街初步路径，由目标点位置、预设速度阈值计算得到安全过街预估时长，当预估时长小于剩余绿灯时长，根据障碍物位置和运动状态实时规划行进路径；最后实现机器人转向角度和速度控制，辅助盲人安全完成过街任务。
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