公开(公告)号：CN118232116A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410494474.X

申请日：2024-04-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  宋雄俊 ,  孙汉旭 ,  安小康 ,  康峰博 ,  白天宇 ,  岳天乐 ,  李彤

IPC: H01R24/00 ,  H01R13/629 ,  H01R13/639 ,  H01R13/631 ,  H01R43/26

Abstract: 本申请提供一种可重构模块化机器人机电对接接口，属于机器人技术领域以及特种机电互连技术领域。其包括公端对接接口和母端对接接口两部分，其中公端对接接口包括公端机械对接模块、公端电路对接模块及锁紧模块，母端对接接口包括母端机械对接模块、母端电路对接模块；公端对接接口与母端对接，接口可通过视觉引导对接和机械结构引导对接2种方式结合，完成接口的自主对接过程，可通过锁紧模块实现接口的锁紧及解锁过程，最终实现模块化机器人的机电互连。

公开(公告)号：CN117932819A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410123856.1

申请日：2024-01-29

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  韩宇 ,  安小康 ,  宋雄俊 ,  马楠 ,  王庆栋

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种包含柔性绳索的机械系统刚柔耦合动力学建模方法，实现了包含柔性绳索的机械系统动力学建模，包括：获得机械系统三维模型；然后获得刚体部分与柔性绳索部分的最小分析单元及最小分析单元间的连接约束关系；进而建立机械系统的动力学参考坐标系、刚体部分最小分析单元的随体坐标系，获得机械系统的基本参数信息；依据机械系统刚体部分的最小分析单元和基本参数信息，获得机械系统刚体部分的动力学模型；并依据机械系统柔性绳索部分的最小分析单元和基本参数信息，获得机械系统柔性绳索部分最小分析单元的动力学模型；进而获得机械系统刚柔耦合动力学模型。根据本发明提供的技术方案，可实现包含柔性绳索的机械系统高效动力学建模。

公开(公告)号：CN117933813A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410112330.3

申请日：2024-01-26

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  唐忱 ,  吕昊泽 ,  陈凯超 ,  高玮 ,  侯学亮 ,  宋雄俊

IPC: G06Q10/0639 ,  G06Q50/20

Abstract: 本发明实施例提供一种空间机械臂遥操作任务训练的评价系统与方法，根据情景感知评价指标、故障研判评价指标、避障规划评价指标、安全保障评价指标、操作稳定性评价指标、操作效率评价指标、资源利用率评价指标、任务完成效率评价指标，确定空间机械臂遥操作任务训练综合评价指标，确定指标框架后，经专家经验得到各项指标的原始权重系数，并根据指标采集对应的采集空间机械臂数据和训练人员操作数据，利用正向标准化后的空间机械臂数据和训练人员操作数据，对原始权重系数进行调整，得到指标综合权重系数，逐层计算得到空间机械臂遥操作任务训练得分。根据本发明实施例提供的技术方案，可为空间机械臂遥操作任务训练效果的评价提供参考。

公开(公告)号：CN117798973A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410122740.6

申请日：2024-01-29

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  安小康 ,  贾庆轩 ,  王庆栋 ,  宋雄俊 ,  黄泽远

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/10 ,  B25J19/00

Abstract: 本申请提供一种模块化机器人高集成化中空式关节，属于机器人技术领域以及特种机械驱动装置技术领域。其包括关节底座1、驱动器2、制动器安装座3、关节外壳4、制动器5、制动器连接件6、编码器7、编码器安装座8、轴承9、中空轴10、电机11、电机安装座12、减速器安装座13和减速器14共十四部分，上述组部件均中空设计以用于电路布线，同时组件间通过相互约束及高集成装配，以实现关节的中空式和高集成度功能。