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公开(公告)号：CN105846648B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610375969.6
申请日：2016-05-31
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种直线电机阵列磁钢精密粘接装置，包括导向滑轨、磁钢粘接座、压紧件、磁钢、磁钢导向板、磁轭、光栅尺和底座，底座上设有导向滑轨，磁钢粘接座设置于底座上并可沿导向滑轨滑动，磁钢粘接座为中空结构，磁钢粘接座上设有可将磁钢放入到中空腔室中的第一开口，磁钢粘接座侧壁上设有可放置磁钢导向板的第二开口，磁钢导向板安装在第二开口上，磁钢从第一开口推入到中空腔室中，可吸附在磁钢导向板上，直至将磁钢完全推置于中空腔室中。本发明设置有导磁的磁钢导向板，使磁钢在粘接过程中吸附在导向板上，以导向板作为位移基准，通过光栅尺测量磁钢的运动位移，以实现对磁钢位移的精密调整，进而实现磁钢在磁轭上呈阵列式分布。
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公开(公告)号：CN108413952A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201711339864.6
申请日：2017-12-14
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振子模态轴及品质因数检测装置，机电一体化技术领域。所述装置包括电极组件、支撑组件和信号采集装置，所述支撑组件用于支撑所述半球谐振子的中心杆，所述电极组件包括一对激励电极用于给所述半球谐振子加载激励使其振动，所述信号采集装置用于采集所述振动信息，以根据所述振动信息确定半球谐振子模态轴及品质因数。本发明提供的装置无需将半球谐振子装配成陀螺即可实现对半球谐振子模态轴和品质因数的检测，可以根据检测结果确定半球谐振子陀螺仪的装配方案。
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公开(公告)号：CN112461238A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011476218.6
申请日：2020-12-14
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种动态随机布设信标的室内人员定位导航系统及方法，导航模块具备蓝牙终端，可以通过蓝牙信号与iBeacon信标进行交互。导航模块还具备检测当前角速度和加速度的惯性测量单元。导航模块还具备接收、处理、存储惯性测量单元、蓝牙接收单元数据，输出当前位置和航向的导航软件，导航模块还具有将导航软件存储信息发送给手持式终端的通讯单元。当持有蓝牙终端的导航模块进入信标感应区，接收到信标广播的UUID号并通过RSSI信号强弱即可对导航模块进行辅助定位。本发明不受外界信号干扰，全程自主定位，可应用在室内、室外、地下、矿洞等多种环境，解决无卫星定位系统时人员导航定位问题。
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公开(公告)号：CN105846648A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610375969.6
申请日：2016-05-31
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种直线电机阵列磁钢精密粘接装置，包括导向滑轨、磁钢粘接座、压紧件、磁钢、磁钢导向板、磁轭、光栅尺和底座，底座上设有导向滑轨，磁钢粘接座设置于底座上并可沿导向滑轨滑动，磁钢粘接座为中空结构，磁钢粘接座上设有可将磁钢放入到中空腔室中的第一开口，磁钢粘接座侧壁上设有可放置磁钢导向板的第二开口，磁钢导向板安装在第二开口上，磁钢从第一开口推入到中空腔室中，可吸附在磁钢导向板上，直至将磁钢完全推置于中空腔室中。本发明设置有导磁的磁钢导向板，使磁钢在粘接过程中吸附在导向板上，以导向板作为位移基准，通过光栅尺测量磁钢的运动位移，以实现对磁钢位移的精密调整，进而实现磁钢在磁轭上呈阵列式分布。
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公开(公告)号：CN111024075B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201911371015.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明一种结合蓝牙信标和地图的行人导航误差修正滤波方法，步骤如下(1)采用陀螺仪、加速度计和磁强计，利用行人导航推算算法和卡尔曼滤波算法，计算行人航迹信息，包括：行人行走计步、步长、航向，和位置信息；(2)蓝牙设备设置在室内固定位置，能够向外辐射蓝牙信号，根据行人身上接收蓝牙信号的强度，得到蓝牙定位信息；(3)根据步骤(1)的行人航迹信息、步骤(2)的蓝牙定位信息及建筑地图信息，采用粒子滤波算法，得到更准确的行人位置信息，提高了室内行人导航定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111024126B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201911371034.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明一种行人导航定位中的自适应零速修正方法，在行人足跟部穿戴导航模块，所述导航模块由陀螺仪和加速度计组成，本发明方法使用MEMS单元获得的信息，根据阈值判定行走零速状态。在零速状态时，构成全维度状态观测量，设计卡尔曼滤波器，得到行人更精确的速度位置信息。在缺少外部导航信息的情况下，消除惯性导航累积误差，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN112611385A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011463409.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种惯性导航与地图特征匹配的室内人员定位方法，本发明使用基于惯性导航数据的室内人员行动轨迹匹配方法，将惯导输出的相对运动轨迹与地图上所有可能的运动轨迹进行匹配，得到精确的绝对运动轨迹。本发明利用Hough变换、Harris角点检测、计算几何技术自动生成转角矩阵。本发明相比于传统的室内惯性导航方法能够将惯导得到的人员相对运动轨迹信息转化为绝对运动轨迹，匹配算法对惯导得到的轨迹误差有一定鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111024126A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911371034.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明一种行人导航定位中的自适应零速修正方法，在行人足跟部穿戴导航模块，所述导航模块由陀螺仪和加速度计组成，本发明方法使用MEMS单元获得的信息，根据阈值判定行走零速状态。在零速状态时，构成全维度状态观测量，设计卡尔曼滤波器，得到行人更精确的速度位置信息。在缺少外部导航信息的情况下，消除惯性导航累积误差，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN112461238B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202011476218.6
申请日：2020-12-14
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种动态随机布设信标的室内人员定位导航系统及方法，导航模块具备蓝牙终端，可以通过蓝牙信号与iBeacon信标进行交互。导航模块还具备检测当前角速度和加速度的惯性测量单元。导航模块还具备接收、处理、存储惯性测量单元、蓝牙接收单元数据，输出当前位置和航向的导航软件，导航模块还具有将导航软件存储信息发送给手持式终端的通讯单元。当持有蓝牙终端的导航模块进入信标感应区，接收到信标广播的UUID号并通过RSSI信号强弱即可对导航模块进行辅助定位。本发明不受外界信号干扰，全程自主定位，可应用在室内、室外、地下、矿洞等多种环境，解决无卫星定位系统时人员导航定位问题。
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公开(公告)号：CN108413952B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201711339864.6
申请日：2017-12-14
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振子模态轴及品质因数检测装置，机电一体化技术领域。所述装置包括电极组件、支撑组件和信号采集装置，所述支撑组件用于支撑所述半球谐振子的中心杆，所述电极组件包括一对激励电极用于给所述半球谐振子加载激励使其振动，所述信号采集装置用于采集所述振动信息，以根据所述振动信息确定半球谐振子模态轴及品质因数。本发明提供的装置无需将半球谐振子装配成陀螺即可实现对半球谐振子模态轴和品质因数的检测，可以根据检测结果确定半球谐振子陀螺仪的装配方案。
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