公开(公告)号：CN111024126B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN201911371034.0

申请日：2019-12-26

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 侯旭阳 ,  罗涛 ,  张浩然 ,  王响雷 ,  杨明 ,  张益民 ,  杨登 ,  王宏建 ,  马杰 ,  肖桦 ,  魏超 ,  高赛

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明一种行人导航定位中的自适应零速修正方法，在行人足跟部穿戴导航模块，所述导航模块由陀螺仪和加速度计组成，本发明方法使用MEMS单元获得的信息，根据阈值判定行走零速状态。在零速状态时，构成全维度状态观测量，设计卡尔曼滤波器，得到行人更精确的速度位置信息。在缺少外部导航信息的情况下，消除惯性导航累积误差，提高定位精度。

公开(公告)号：CN112611385A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011463409.9

申请日：2020-12-11

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 候旭阳 ,  徐浩 ,  张浩然 ,  马杰 ,  金鑫 ,  高赛 ,  杨明 ,  魏超 ,  王宏建

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18

Abstract: 一种惯性导航与地图特征匹配的室内人员定位方法，本发明使用基于惯性导航数据的室内人员行动轨迹匹配方法，将惯导输出的相对运动轨迹与地图上所有可能的运动轨迹进行匹配，得到精确的绝对运动轨迹。本发明利用Hough变换、Harris角点检测、计算几何技术自动生成转角矩阵。本发明相比于传统的室内惯性导航方法能够将惯导得到的人员相对运动轨迹信息转化为绝对运动轨迹，匹配算法对惯导得到的轨迹误差有一定鲁棒性。

公开(公告)号：CN111024126A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911371034.0

申请日：2019-12-26

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 侯旭阳 ,  罗涛 ,  徐浩 ,  张浩然 ,  杨明 ,  张益民 ,  杨登 ,  王宏建 ,  马杰 ,  杨亮 ,  魏超 ,  高赛

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明一种行人导航定位中的自适应零速修正方法，在行人足跟部穿戴导航模块，所述导航模块由陀螺仪和加速度计组成，本发明方法使用MEMS单元获得的信息，根据阈值判定行走零速状态。在零速状态时，构成全维度状态观测量，设计卡尔曼滤波器，得到行人更精确的速度位置信息。在缺少外部导航信息的情况下，消除惯性导航累积误差，提高定位精度。