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公开(公告)号：CN104539190A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410584778.1
申请日：2014-10-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: H02N2/14
Abstract: 本发明的技术方案为：一种超声波电机转速线性化的控制方法，包括：步骤S1，在超声波电机控制系统初始化阶段，对所述超声波电机通入线性变化的频率激励，测试所述超声波电机系统的转速-频率曲线；步骤S2，拟合转速n--频率f曲线；步骤S3，以n为线性，获取(n,f)点对；步骤S4，生成控制量n与频率f的对应映射表格，供控制指令查询；步骤S6，查对应映射表格获得转速控制量n对应的频率f数据。本发明提出了一种超声波电机转速线性化的控制方法，实现了对超声波电机转速的线性化的精确控制。本发明采用拟合法与插值法获得转速线性化所对应的(n,f)点对，使超声波电机的转速控制更加精准。
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公开(公告)号：CN105783612B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610183425.X
申请日：2016-03-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种通用小型化数字电动舵机控制器及其控制方法，包括信号调理模块、AD采样模块、并转串模块、舵机算法模块、串转并模块和舵机驱动控制模块、舵机驱动模块、位移检测电路和电流检测电路；其中，位移检测电路和电流检测电路输出m个舵机的模拟位置信号和模拟电流信号，m≥2；经过信号调理模块、AD采样模块和并转串模块得到一路串行位置信号、一路串行电流信号和一路串行指令信号，送入舵机算法模块；舵机算法模块对舵机偏角进行位置电流双闭环控制，并输出一路串行控制信号；经过串转并模块转换成舵机需要的m路并行控制信号输出给舵机驱动控制模块，舵机驱动控制模块和舵机驱动模块驱动电机转动。本发明控制速度快、稳定性高。
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公开(公告)号：CN103414376A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310317655.7
申请日：2013-07-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: H02N2/14
Abstract: 内置角度传感器一体化超声电机伺服控制系统，涉及对超声电机的伺服控制。它包括指令模块、补偿模块、数字处理模块、驱动板和一体化执行机构；指令模块向补偿模块发出指令，补偿模块将指令转换为频率控制信号并发送至数字处理模块；数字处理模块将频率控制信号处理为方波信号并发送至驱动板，驱动板将方波信号放大后输入到一体化执行机构中，一体化执行机构为内置角度传感器的空心超声电机，角度传感器反馈速度位置信息，经驱动板、数字处理模块到达补偿模块，通过比较、补偿和转换，产生新的频率控制信号发送至驱动板，实现闭环控制。本发明具有高可靠性、高精度和良好的环境适应性，特别适合用作多自由度平台的轴端伺服控制系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105035310A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510336463.X
申请日：2015-06-17
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: B64C13/50
Abstract: 本发明提供一种电动舵机，包括：电机，减速器和反馈电位计；减速器包括：锥齿轮，啮合连接电机的输出轴；齿轮组件，啮合连接锥齿轮；直齿轮，啮合连接齿轮组件；输出轴，连接直齿轮；此外，反馈电位计与输出轴连接。本发明通过对与输出轴连接的直齿齿轮进行特殊结构设计，在不损失电动舵机承载强度的基础上，大大减少了舵机的占用空间和重量，扩大了直齿类型的电动舵机的应用范围。
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公开(公告)号：CN105783612A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610183425.X
申请日：2016-03-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: F42B15/01
CPC classification number: F42B15/01
Abstract: 一种通用小型化数字电动舵机控制器及其控制方法，包括信号调理模块、AD采样模块、并转串模块、舵机算法模块、串转并模块和舵机驱动控制模块、舵机驱动模块、位移检测电路和电流检测电路；其中，位移检测电路和电流检测电路输出m个舵机的模拟位置信号和模拟电流信号，m≥2；经过信号调理模块、AD采样模块和并转串模块得到一路串行位置信号、一路串行电流信号和一路串行指令信号，送入舵机算法模块；舵机算法模块对舵机偏角进行位置电流双闭环控制，并输出一路串行控制信号；经过串转并模块转换成舵机需要的m路并行控制信号输出给舵机驱动控制模块，舵机驱动控制模块和舵机驱动模块驱动电机转动。本发明控制速度快、稳定性高。
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公开(公告)号：CN104539190B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410584778.1
申请日：2014-10-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: H02N2/14
Abstract: 本发明的技术方案为：一种超声波电机转速线性化的控制方法，包括：步骤S1，在超声波电机控制系统初始化阶段，对所述超声波电机通入线性变化的频率激励，测试所述超声波电机系统的转速‑频率曲线；步骤S2，拟合转速n‑‑频率f曲线；步骤S3，以n为线性，获取(n,f)点对；步骤S4，生成控制量n与频率f的对应映射表格，供控制指令查询；步骤S6，查对应映射表格获得转速控制量n对应的频率f数据。本发明提出了一种超声波电机转速线性化的控制方法，实现了对超声波电机转速的线性化的精确控制。本发明采用拟合法与插值法获得转速线性化所对应的(n,f)点对，使超声波电机的转速控制更加精准。
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公开(公告)号：CN103414376B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310317655.7
申请日：2013-07-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: H02N2/14
Abstract: 内置角度传感器一体化超声电机伺服控制系统，涉及对超声电机的伺服控制。它包括指令模块、补偿模块、数字处理模块、驱动板和一体化执行机构；指令模块向补偿模块发出指令，补偿模块将指令转换为频率控制信号并发送至数字处理模块；数字处理模块将频率控制信号处理为方波信号并发送至驱动板，驱动板将方波信号放大后输入到一体化执行机构中，一体化执行机构为内置角度传感器的空心超声电机，角度传感器反馈速度位置信息，经驱动板、数字处理模块到达补偿模块，通过比较、补偿和转换，产生新的频率控制信号发送至驱动板，实现闭环控制。本发明具有高可靠性、高精度和良好的环境适应性，特别适合用作多自由度平台的轴端伺服控制系统。
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公开(公告)号：CN203872083U
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201420264981.6
申请日：2014-05-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种限定定转子接触预压力的中空超声电机，包括外壳(1)、加压轴承(2)、调整垫片(3)、由金属转子(4)和摩擦材料(5)组成的超声电机转子、由金属定子(6)和压电陶瓷(7)组成的超声电机定子、底座(8)和支撑轴承(10)；超声电机定子以支撑轴承(10)外圈定位固定在底座(8)上；超声电机转子输出端以支撑轴承(10)内圈定位，金属转子(4)上的摩擦材料(5)与金属定子(6)的表面接触；超声电机转子加压端的预紧力由加压轴承(2)与外壳(1)传递，外壳(1)与底座(8)连接，调整垫片(3)放置在超声电机转子和加压轴承(2)之间；所述金属转子(4)的输出轴为中空结构，输出轴上设有限定转子变形的限位轴肩。
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