公开(公告)号：CN103414376B

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201310317655.7

申请日：2013-07-25

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 田秀 ,  郎跃东 ,  王彦利 ,  刘鹏远 ,  周凤 ,  齐力 ,  孙玉彤 ,  郝永勤

IPC: H02N2/14

Abstract: 内置角度传感器一体化超声电机伺服控制系统，涉及对超声电机的伺服控制。它包括指令模块、补偿模块、数字处理模块、驱动板和一体化执行机构；指令模块向补偿模块发出指令，补偿模块将指令转换为频率控制信号并发送至数字处理模块；数字处理模块将频率控制信号处理为方波信号并发送至驱动板，驱动板将方波信号放大后输入到一体化执行机构中，一体化执行机构为内置角度传感器的空心超声电机，角度传感器反馈速度位置信息，经驱动板、数字处理模块到达补偿模块，通过比较、补偿和转换，产生新的频率控制信号发送至驱动板，实现闭环控制。本发明具有高可靠性、高精度和良好的环境适应性，特别适合用作多自由度平台的轴端伺服控制系统。

公开(公告)号：CN104154857A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410399834.4

申请日：2014-08-13

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 孙玉彤 ,  马建红 ,  齐力 ,  李晓铃 ,  李军 ,  王翠玲 ,  刘莉

IPC: G01B7/30

Abstract: 本发明提供了一种带补偿的低功耗磁阻式角度传感器，包括定子壳体、定子铁芯、激磁线圈、正弦输出线圈、余弦输出线圈、正弦补偿线圈、余弦补偿线圈、转子衬套、以及转子铁芯。转子铁芯外圆周上开有齿槽，安装在转子衬套上，定子铁芯内圆周开有齿槽，安装在定子壳体中。定子铁芯上绕制有激磁线圈、正弦输出线圈、余弦输出线圈、正弦补偿线圈、余弦补偿线圈，补偿线圈可对角度传感器的输出精度进行误差补偿调整，定子铁芯和转子铁芯由高导磁材料叠压后线切割加工成，可降低角度传感器的功耗、缩减体积、提高精度。本发明具有误差补偿功能，功耗低、体积小、精度高、加工制造方便等优点。

公开(公告)号：CN104075733A

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201410265288.5

申请日：2014-06-13

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 孙玉彤 ,  马建红 ,  齐力

IPC: G01C25/00 ,  G06F19/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种双通道正余弦角度传感器误差补偿系统及方法，高精度转台在数据处理计算机的控制下带动双通道正余弦角度传感器转动，获得N个转台角度α对应的双通道正余弦角度传感器的误差值δ；数据处理计算机对N个转台角度α和与之对应的误差值δ进行频谱特性分析获得误差模型；数据处理计算机将N个转台角度α和与之对应的误差值δ代入上述误差模型并进行拟合获得误差模型中的系数；将上述误差模型及其系数存入数据处理计算机或者后级处理电路；根据上述误差模型及其误差项系数完成双通道正余弦角度传感器的实时误差补偿。本发明成本低、周期短、可有效提高双通道正余弦角度传感器的输出精度。

公开(公告)号：CN104154857B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201410399834.4

申请日：2014-08-13

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 孙玉彤 ,  马建红 ,  齐力 ,  李晓铃 ,  李军 ,  王翠玲 ,  刘莉

IPC: G01B7/30

Abstract: 本发明提供了一种带补偿的低功耗磁阻式角度传感器，包括定子壳体、定子铁芯、激磁线圈、正弦输出线圈、余弦输出线圈、正弦补偿线圈、余弦补偿线圈、转子衬套、以及转子铁芯。转子铁芯外圆周上开有齿槽，安装在转子衬套上，定子铁芯内圆周开有齿槽，安装在定子壳体中。定子铁芯上绕制有激磁线圈、正弦输出线圈、余弦输出线圈、正弦补偿线圈、余弦补偿线圈，补偿线圈可对角度传感器的输出精度进行误差补偿调整，定子铁芯和转子铁芯由高导磁材料叠压后线切割加工成，可降低角度传感器的功耗、缩减体积、提高精度。本发明具有误差补偿功能，功耗低、体积小、精度高、加工制造方便等优点。

公开(公告)号：CN104062984B

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201410287005.7

申请日：2014-06-24

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 齐力 ,  孙玉彤 ,  陈育杰 ,  干昌明 ,  郝永勤 ,  杨震 ,  魏燕红

IPC: G05D3/14

Abstract: 一种单轴框架角度调整系统，包括角位置传感器、数字量输出模块、模拟量输出模块、校正网络和力矩电机；角位置传感器实时监测单轴框架的角度信息，同时输出正弦信号和余弦信号，数字量输出模块接收角位置传感器输出的信号并将其转化为带单轴框架角度信息的数字信号实时输出；模拟量输出模块将角位置传感器传输的正弦信号中的单轴框架角度信息转化为实时电压信号后输入到校正网络中；校正网络对接收到的实时电压信号和外部参考电压信号的差值进行解算，得到力矩电机控制信号；力矩电机接收到校正网络的力矩电机控制信号后开始工作，带动单轴框架进行转动，从而实现单轴框架角度的调整。本发明增加了对单轴框架角度的实时控制。

公开(公告)号：CN104062984A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410287005.7

申请日：2014-06-24

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 齐力 ,  孙玉彤 ,  陈育杰 ,  干昌明 ,  郝永勤 ,  杨震 ,  魏燕红

IPC: G05D3/14

Abstract: 一种单轴框架角度调整系统，包括角位置传感器、数字量输出模块、模拟量输出模块、校正网络和力矩电机；角位置传感器实时监测单轴框架的角度信息，同时输出正弦信号和余弦信号，数字量输出模块接收角位置传感器输出的信号并将其转化为带单轴框架角度信息的数字信号实时输出；模拟量输出模块将角位置传感器传输的正弦信号中的单轴框架角度信息转化为实时电压信号后输入到校正网络中；校正网络对接收到的实时电压信号和外部参考电压信号的差值进行解算，得到力矩电机控制信号；力矩电机接收到校正网络的力矩电机控制信号后开始工作，带动单轴框架进行转动，从而实现单轴框架角度的调整。本发明增加了对单轴框架角度的实时控制。

公开(公告)号：CN103414376A

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201310317655.7

申请日：2013-07-25

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 田秀 ,  郎跃东 ,  王彦利 ,  刘鹏远 ,  周凤 ,  齐力 ,  孙玉彤 ,  郝永勤

IPC: H02N2/14

Abstract: 内置角度传感器一体化超声电机伺服控制系统，涉及对超声电机的伺服控制。它包括指令模块、补偿模块、数字处理模块、驱动板和一体化执行机构；指令模块向补偿模块发出指令，补偿模块将指令转换为频率控制信号并发送至数字处理模块；数字处理模块将频率控制信号处理为方波信号并发送至驱动板，驱动板将方波信号放大后输入到一体化执行机构中，一体化执行机构为内置角度传感器的空心超声电机，角度传感器反馈速度位置信息，经驱动板、数字处理模块到达补偿模块，通过比较、补偿和转换，产生新的频率控制信号发送至驱动板，实现闭环控制。本发明具有高可靠性、高精度和良好的环境适应性，特别适合用作多自由度平台的轴端伺服控制系统。