公开(公告)号：CN118876061A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411023335.5

申请日：2024-07-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王美玲 ,  陈光彦 ,  岳裕丰 ,  崔特 ,  陆昊洋 ,  周天行 ,  彭子才 ,  胡梦骁 ,  李海洲

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉模仿学习的机器人细粒度技能学习与泛化(VLMimic)方法，是一个新颖的视觉模仿学习框架，由VLMs驱动，从人类演示视频中学习可泛化的机器人技能；VLMimic具有知识提取的技能学习器和迭代技能细化的技能适配器，实现了高效的技能习得和适应；本发明构建了一个有效的人‑物交互定位算法，增强了细粒度动作识别能力，并提出了用于VLM推理的层次化约束表示，以减少信息冗余并促进全面动作理解；本发明的方法在RLBench上的表现超过了其他方法27％以上。在现实世界的操作任务中，VLMimic在已知环境中实现了超过21％的提升，在未知环境中实现了34％的提升。此外，VLMimic在长期任务中表现出了超过37％的提升。

公开(公告)号：CN117775139A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410012934.0

申请日：2024-01-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵杰亮 ,  李玉夫 ,  李天阳 ,  李海洲 ,  张卓函 ,  郭龙飞 ,  张晨阳 ,  张天宇

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了本发明提供了一种绳索驱动的腿足弹跳机构，包括足端结构、小腿结构、大腿结构、带轮传动机构、绳端固定结构、电机结构；足端结构、小腿结构、大腿结构依次连接；带轮传动结构连接在外侧大腿结构与内侧大腿结构之间；足端结构与小腿结构下端连接，小腿结构上端与大腿结构下端活动连接所述小腿结构上端设有凸起凹槽，绳端固定结构通过子母钉固定在所述凸起凹槽中，绳索一端固定在绳端固定机构上，另一端从大腿结构上端绕出；大腿结构上端内侧与电机结构外侧电机机壳连接；带轮传动结构上部带轮与电机结构外侧电机输出轴连接，下部带轮套在六棱轴上与小腿结构连接。本发明可以通过绳索的牵引驱动实现四足机器人的腿足弹跳。

公开(公告)号：CN117791954A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410012968.X

申请日：2024-01-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵杰亮 ,  李天阳 ,  李玉夫 ,  李海洲 ,  张卓函 ,  郭龙飞 ,  张晨阳 ,  张天宇

IPC: H02K7/02

Abstract: 本发明公开了一种基于电磁铁飞轮的能量储存与释放机构，包括左侧绳端固定结构、摩擦盘结构、飞轮结构、带传动机构、主轴结构以及右侧绳端固定结构；所述左侧绳端固定结构、摩擦盘结构、飞轮结构、带传动机构、主轴结构以及右侧绳端固定结构依次连接；所述带传动机构通过其所述的小带轮与电机输出端连接，实现对飞轮的能量存储；所述飞轮结构通过电机驱动带传动实现力的传递。本发明可以通过电磁铁的吸引以及电机的驱动实现新型的飞轮储能机构。