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公开(公告)号：CN104002699A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410225570.0
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60L15/38
Abstract: 本发明涉及电动汽车的控制领域。为避免电动汽车在对开路面上行驶不稳定，本发明提出一种分布式驱动电动汽车的控制方法，电动汽车的整车控制器采集电动汽车的车速v、四个车轮的转速ω，分别计算出四个车轮的滑转率λ；当四个车轮中有车轮Wi发生滑转，该滑转车轮Wi的滑转率λi大于滑转控制目标值λ0时，整车控制器采用PID闭环控制对滑转车轮Wi的驱动转矩进行调节，使滑转车轮Wi的滑转率λi趋近滑转控制目标值λ0，并使该同轴车轮Wi'的转速ωi'与滑转车轮Wi的转速ωi相等；当四个车轮的滑转率λ均不大于滑转控制目标值λ0时，整车控制器根据驾驶员的驾驶要求采用相应的控制模式对所述电动汽车进行控制。采用本发明控制方法对行驶在对开路面上的电动汽车进行控制，提高了电动汽车的行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN103978912A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410226043.1
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60L15/32
Abstract: 本发明涉及电动汽车的控制领域。为解决现有的分布式驱动电动汽车在遇困后的脱困过程中，车轮易发生剧烈滑转的问题，本发明提出一种分布式驱动电动汽车的控制方法，沿直线行驶的电动汽车上的整车控制器采集该电动汽车的车轮转角δ、车轮角速度ω和车速v，根据上述数据判断电动汽车是否遇困，未遇困时，整车控制器根据驾驶要求对电动汽车进行控制；遇困时，整车控制器采用脱困控制策略进行脱困处理，直至发生滑转的车轮对应的加速踏板开度小于或等于该车轮的车轮转速为ωwollow时对应的加速踏板开度，脱困完成，整车控制器根据驾驶要求对电动汽车进行控制。采用该控制方法可降低车轮的滑转程度，减轻轮胎磨损，减少无偿能量输出，避免路面的恶劣程度加剧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104029677A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410226038.0
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/10
CPC classification number: B60W30/02 , B60W30/18 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及电动汽车的控制领域。为提高电动汽车的行驶稳定性，本发明提出一种分布式驱动电动汽车的控制方法，计算出四个车轮的滑转率λ；λ均小于滑转控制目标值λ0时，根据要求对电动汽车进行控制；滑转车轮Wi的滑转率λi>λ0时，用滑模控制调节分配到同侧车轮上的驱动转矩Ti+1，min(Tmax,Troad)-Ti+1_desire≤Ti_desire-Ti_opt时，Ti+1不能补偿Wi的转矩损失，Ti+1＝min(Tmax,Troad)，调节分配到同轴车轮Wi'和对角车轮Wi+1'上的驱动转矩Ti'和Ti+1'，使Ti'＝Ti_opt，Ti+1'＝Ti+1；min(Tmax,Troad)-Ti+1_desire>Ti_desire-Ti_opt时，Ti+1能够补偿Wi的转矩损失，Ti+1＝Ti+1_desire+(Ti_desire-Ti_opt)，调节分配到Wi'和Wi+1'上的Ti'和Ti+1'，使Ti'＝Ti_opt，Ti+1'＝Ti+1。采用本发明控制方法对行驶在对开路面上的电动汽车进行控制，稳定性提高。
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公开(公告)号：CN104029677B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410226038.0
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/10
Abstract: 本发明涉及电动汽车的控制领域。为提高电动汽车的行驶稳定性，本发明提出一种分布式驱动电动汽车的控制方法，计算出四个车轮的滑转率λ；λ均小于滑转控制目标值λ0时，根据要求对电动汽车进行控制；滑转车轮Wi的滑转率λi>λ0时，用滑模控制调节分配到同侧车轮上的驱动转矩Ti+1，当min(Tmax,Troad)-Ti+1_desire≤Ti_desire-Ti_opt时，Ti+1不能补偿Wi的转矩损失，调节为Ti+1＝min(Tmax,Troad)，并且调节分配到同轴车轮Wi'和对角车轮Wi+1'上的驱动转矩Ti'和Ti+1'，使Ti'＝Ti_opt，Ti+1'＝Ti+1；当min(Tmax,Troad)-Ti+1_desire>Ti_desire-Ti_opt时，Ti+1能够补偿Wi的转矩损失，调节为Ti+1＝Ti+1_desire+(Ti_desire-Ti_opt)，并且调节分配到Wi'和Wi+1'上的Ti'和Ti+1'，使Ti'＝Ti_opt，Ti+1'＝Ti+1。采用本发明控制方法对行驶在对开路面上的电动汽车进行控制，稳定性提高。
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公开(公告)号：CN103978912B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410226043.1
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60L15/32
Abstract: 本发明涉及电动汽车的控制领域。为解决现有的分布式驱动电动汽车在遇困后的脱困过程中，车轮易发生剧烈滑转的问题，本发明提出一种分布式驱动电动汽车的控制方法，沿直线行驶的电动汽车上的整车控制器采集该电动汽车的车轮转角δ、车轮角速度ω和车速v，根据上述数据判断电动汽车是否遇困，未遇困时，整车控制器根据驾驶要求对电动汽车进行控制；遇困时，整车控制器采用脱困控制策略进行脱困处理，直至发生滑转的车轮对应的加速踏板开度小于或等于该车轮的车轮转速为ωwollow时对应的加速踏板开度，脱困完成，整车控制器根据驾驶要求对电动汽车进行控制。采用该控制方法可降低车轮的滑转程度，减轻轮胎磨损，减少无偿能量输出，避免路面的恶劣程度加剧。
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公开(公告)号：CN103279118A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201210518282.5
申请日：2012-12-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于MARC的新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统，属于电子信息技术应用于新能源客车多动力单元协调控制装置开发过程中的监测和标定的技术领域。包括一主机；至少一从机，所述的主机通过CAN总线与至少一从机电性连接；其优点体现在能够实现在线实时地监测、分析车辆与多动力协调控制装置的相关信息，对多动力协调控制装置控制参数进行在线实时调整，同时能够在线对响应结果进行实时观测、分析，提高了其实时性、方便性、可靠性、灵活性和通用性，同时也大大节约了的开发成本、缩短了开发周期。
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公开(公告)号：CN103279118B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201210518282.5
申请日：2012-12-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于MARC的新能源客车多动力单元协调控制装置实时测标系统，属于电子信息技术应用于新能源客车多动力单元协调控制装置开发过程中的监测和标定的技术领域。包括一主机；至少一从机，所述的主机通过CAN总线与至少一从机电性连接；其优点体现在能够实现在线实时地监测、分析车辆与多动力协调控制装置的相关信息，对多动力协调控制装置控制参数进行在线实时调整，同时能够在线对响应结果进行实时观测、分析，提高了其实时性、方便性、可靠性、灵活性和通用性，同时也大大节约了的开发成本、缩短了开发周期。
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