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公开(公告)号：CN117416431A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311217784.9
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种可变形的三模态机器人，包括上拉板，包括外壳，所述外壳的表面一侧连接有支撑腿，所述所述外壳的表面一侧设置有传动机构，所述支撑腿的表面一侧设置有转换机构，所述传动机构的表面一侧连接有滚轮，所述传动机构的表面一侧设置有履带转动机构。该可变形的三模态机器人，通过转换机构的设置，可以简单便捷的在轮、履、足三种模态间自由切换，使轮、履、足三种模态都能发挥各自的优点，既可以在同样一个结构中集成三种不同的运动单元，又能够保证三者各自的运动性能，大大提升了机器人的运动性能，具有根据环境选择运动模态的能力，使机器人具有对各种地形环境的应对能力。
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公开(公告)号：CN114454661B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210207238.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60B19/02 , B62D55/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种机器人的变形轮及轮履腿复合式机器人，变形轮包括履带、变形圈和变形驱动机构，履带绕设于变形圈外，变形圈包括多个依次首尾铰接的弧形板，其中两个相邻的弧形板的铰接处形成第一连接位，另外两个相邻的弧形板的铰接处形成第二连接位，第一连接位和第二连接位相对设置，变形驱动机构包括伸缩架和变形驱动组件，伸缩架的两端分别与第一连接位和第二连接位连接，变形驱动组件设置于伸缩架内并用于驱动伸缩架伸缩以拉伸或收缩第一连接位和第二连接位之间的距离，并对应使变形圈围成跑道式结构或整圆结构；变形圈具有适应性强且变形快速的优点，使得变形轮既能在轮式运动时高速移动，又能在履式运动时适应复杂地形，结构稳定可靠。
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公开(公告)号：CN114454661A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210207238.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60B19/02 , B62D55/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种机器人的变形轮及轮履腿复合式机器人，变形轮包括履带、变形圈和变形驱动机构，履带绕设于变形圈外，变形圈包括多个依次首尾铰接的弧形板，其中两个相邻的弧形板的铰接处形成第一连接位，另外两个相邻的弧形板的铰接处形成第二连接位，第一连接位和第二连接位相对设置，变形驱动机构包括伸缩架和变形驱动组件，伸缩架的两端分别与第一连接位和第二连接位连接，变形驱动组件设置于伸缩架内并用于驱动伸缩架伸缩以拉伸或收缩第一连接位和第二连接位之间的距离，并对应使变形圈围成跑道式结构或整圆结构；变形圈具有适应性强且变形快速的优点，使得变形轮既能在轮式运动时高速移动，又能在履式运动时适应复杂地形，结构稳定可靠。
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公开(公告)号：CN221251505U
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202322564681.1
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B62D55/04
Abstract: 本实用新型涉及特种机器人相关技术领域，尤其涉及一种可变形机械腿，包括机械腿，机械腿的外侧安装有履带，履带的一侧滚动连接有驱动轮，履带的一侧滚动连接有传动轮，履带的一侧滚动连接有承重轮，履带的表面滚动连接有涨紧轮，机械腿的内侧转动连接有电机输出轴，电机输出轴的一端固定连接有主轴，主轴的外侧滚动连接有空心轴，空心轴的外侧安装有轮胎，电机输出轴的外侧安装有大腿板，大腿板的一侧转动连接有支撑板，支撑板的上方安装有电机。该一种可变形机械腿，既可以平放作为履带进行履式运动，又可以向下支起作为足式运动的小腿，同时安装轮式驱动轮，当其向上收起时，轮胎与地面接触，实现轮履腿三态切换。
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公开(公告)号：CN220884590U
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202322560190.X
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/08 , B25J17/02 , B25J5/00 , B62D57/028
Abstract: 本实用新型提供一种内外结合的同心轴，包括膝关节主轴和空心轴，所述膝关节主轴的外侧表面设置有主轴结构，所述膝关节主轴的外侧表面套设有空心轴，所述空心轴的外侧表面设置有空轴结构，该内外结合的同心轴，膝关节主轴由两个同心的轴系组成，内侧主轴与电机输出轴固定连接，并最终连接在履带小腿板上，外侧空心轴独立于内侧轴而转动，两轴之间通过滚珠轴承进行周向连接，通过同心轴设计，巧妙地将轮、履、腿三种结构集中在同一个膝关节上，实现了膝关节的一轴三用，达到了大大简化了对机器人控制的难度，同时简化了履带轮的相关设计的效果。
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公开(公告)号：CN218071401U
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202221993018.2
申请日：2022-07-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型公开一种野外长续航机器人太阳能板折叠装置，涉及智能机器人续航充能技术领域，包括：底板，所述底板的表面设置多个第一太阳能板本体；驱动组件，所述驱动组件包括驱动电机和传动轴，所述驱动电机驱动所述传动轴旋转，所述传动轴上设置有第二支架，所述第二支架的正面设置有多个第二太阳能板本体；所述传动轴旋转，可带动所述第二支架向上翻转以远离所述底板的表面，可露出所述第二太阳能板本体进行光照使用。本野外长续航机器人太阳能板折叠装置可对太阳能板平放收纳，保证机器人的通过性，同时可成倍增加安装太阳能板，为机器人提供更加充足的电能。
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公开(公告)号：CN216833990U
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202220458485.9
申请日：2022-03-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/04 , B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开一种机器人的变形轮及轮履腿复合式机器人，变形轮包括履带、变形圈、伸缩架、驱动轮和履式驱动组件，履带绕设于变形圈外，变形圈具有相对设置的第一连接位和第二连接位；伸缩架的一端与第一连接位连接，伸缩架的另一端与第二连接位连接；驱动轮设置于伸缩架内靠近变形圈的位置，履带绕设于驱动轮外并与驱动轮配合；履式驱动组件与伸缩架连接并用于驱动驱动轮转动，以使驱动轮带动履带相对变形圈转动。变形轮在履式运动时通过驱动轮和履式驱动组件实现履带的动力传动，结构精简、传动快速且不与其他结构发生干涉，使得变形轮在履式运动时具有较高地平稳性，结构稳定可靠。
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