公开(公告)号：CN119150684A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411302132.X

申请日：2024-09-18

Applicant: 北京理工大学 ,  长安大学

Inventor： 于会龙 ,  张风奇 ,  齐智铖 ,  李文浩 ,  王华轩 ,  王源昕

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/15 ,  G06F18/20 ,  G06F18/2135 ,  G06N3/126 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06

Abstract: 本申请公开了一种基于多模态地下车辆的动力传动系统构型确定方法、设备、介质及产品，涉及车辆设计领域，该方法包括确定初始的动力传动系统构型；确定含结构化与非结构化路面综合评价工况；确定在不同驱动模式下最大动力性能指标；以最大动力性能指标为约束，确定综合评价工况中不同的驾驶场景下的机动性指标；以机动性指标作为评价参数，采用模式切换惩罚函数，构建全局评价函数；根据全局评价函数得到综合评价结果；对综合评价结果进行归因分析；采用多目标优化算法快速非支配排序遗传算法对关键因素进行迭代优化；直至得到目标动力传动系统构型。本申请能够得到动力性高且能较好的适应地下车辆标准工况的动力传动系统构型。

公开(公告)号：CN117416431A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311217784.9

申请日：2023-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李晓 ,  贾亚森 ,  王一飞 ,  王源昕 ,  刘聪睿 ,  郭治远 ,  张伟涛 ,  周芷瑜 ,  余意 ,  王强

IPC: B62D55/04 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种可变形的三模态机器人，包括上拉板，包括外壳，所述外壳的表面一侧连接有支撑腿，所述所述外壳的表面一侧设置有传动机构，所述支撑腿的表面一侧设置有转换机构，所述传动机构的表面一侧连接有滚轮，所述传动机构的表面一侧设置有履带转动机构。该可变形的三模态机器人，通过转换机构的设置，可以简单便捷的在轮、履、足三种模态间自由切换，使轮、履、足三种模态都能发挥各自的优点，既可以在同样一个结构中集成三种不同的运动单元，又能够保证三者各自的运动性能，大大提升了机器人的运动性能，具有根据环境选择运动模态的能力，使机器人具有对各种地形环境的应对能力。

公开(公告)号：CN221251505U

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202322564681.1

申请日：2023-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 贾亚森 ,  王一飞 ,  李晓 ,  王源昕 ,  张伟涛 ,  余意 ,  刘聪睿

IPC: B62D57/028 ,  B62D55/04

Abstract: 本实用新型涉及特种机器人相关技术领域，尤其涉及一种可变形机械腿，包括机械腿，机械腿的外侧安装有履带，履带的一侧滚动连接有驱动轮，履带的一侧滚动连接有传动轮，履带的一侧滚动连接有承重轮，履带的表面滚动连接有涨紧轮，机械腿的内侧转动连接有电机输出轴，电机输出轴的一端固定连接有主轴，主轴的外侧滚动连接有空心轴，空心轴的外侧安装有轮胎，电机输出轴的外侧安装有大腿板，大腿板的一侧转动连接有支撑板，支撑板的上方安装有电机。该一种可变形机械腿，既可以平放作为履带进行履式运动，又可以向下支起作为足式运动的小腿，同时安装轮式驱动轮，当其向上收起时，轮胎与地面接触，实现轮履腿三态切换。

公开(公告)号：CN220884590U

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202322560190.X

申请日：2023-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王源昕 ,  李晓 ,  贾亚森 ,  王一飞 ,  张伟涛 ,  余意 ,  周芷瑜 ,  刘聪睿 ,  王强

IPC: B62D55/08 ,  B25J17/02 ,  B25J5/00 ,  B62D57/028

Abstract: 本实用新型提供一种内外结合的同心轴，包括膝关节主轴和空心轴，所述膝关节主轴的外侧表面设置有主轴结构，所述膝关节主轴的外侧表面套设有空心轴，所述空心轴的外侧表面设置有空轴结构，该内外结合的同心轴，膝关节主轴由两个同心的轴系组成，内侧主轴与电机输出轴固定连接，并最终连接在履带小腿板上，外侧空心轴独立于内侧轴而转动，两轴之间通过滚珠轴承进行周向连接，通过同心轴设计，巧妙地将轮、履、腿三种结构集中在同一个膝关节上，实现了膝关节的一轴三用，达到了大大简化了对机器人控制的难度，同时简化了履带轮的相关设计的效果。