公开(公告)号：CN114454661A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210207238.6

申请日：2022-03-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段宇皓 ,  胡喆熙 ,  陈胜玥 ,  范思哲 ,  张天奕 ,  刘宇栋 ,  贾亚森 ,  李晓 ,  田少庆

IPC: B60B19/02 ,  B62D55/00 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开一种机器人的变形轮及轮履腿复合式机器人，变形轮包括履带、变形圈和变形驱动机构，履带绕设于变形圈外，变形圈包括多个依次首尾铰接的弧形板，其中两个相邻的弧形板的铰接处形成第一连接位，另外两个相邻的弧形板的铰接处形成第二连接位，第一连接位和第二连接位相对设置，变形驱动机构包括伸缩架和变形驱动组件，伸缩架的两端分别与第一连接位和第二连接位连接，变形驱动组件设置于伸缩架内并用于驱动伸缩架伸缩以拉伸或收缩第一连接位和第二连接位之间的距离，并对应使变形圈围成跑道式结构或整圆结构；变形圈具有适应性强且变形快速的优点，使得变形轮既能在轮式运动时高速移动，又能在履式运动时适应复杂地形，结构稳定可靠。

公开(公告)号：CN114454661B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202210207238.6

申请日：2022-03-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段宇皓 ,  胡喆熙 ,  陈胜玥 ,  范思哲 ,  张天奕 ,  刘宇栋 ,  贾亚森 ,  李晓 ,  田少庆

IPC: B60B19/02 ,  B62D55/00 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开一种机器人的变形轮及轮履腿复合式机器人，变形轮包括履带、变形圈和变形驱动机构，履带绕设于变形圈外，变形圈包括多个依次首尾铰接的弧形板，其中两个相邻的弧形板的铰接处形成第一连接位，另外两个相邻的弧形板的铰接处形成第二连接位，第一连接位和第二连接位相对设置，变形驱动机构包括伸缩架和变形驱动组件，伸缩架的两端分别与第一连接位和第二连接位连接，变形驱动组件设置于伸缩架内并用于驱动伸缩架伸缩以拉伸或收缩第一连接位和第二连接位之间的距离，并对应使变形圈围成跑道式结构或整圆结构；变形圈具有适应性强且变形快速的优点，使得变形轮既能在轮式运动时高速移动，又能在履式运动时适应复杂地形，结构稳定可靠。

公开(公告)号：CN214267807U

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202023040958.3

申请日：2020-12-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 琚朝文 ,  王堉琛 ,  刘宇栋 ,  胡清宇 ,  陈胜玥 ,  罗庆生 ,  杨磊

IPC: B62D57/028 ,  B62D55/04

Abstract: 本实用新型提供一种新型轮履腿机器人，包括机器人底盘和多个轮履腿行走单元，所述轮履腿行走单元包括腿驱动组件和变形轮组件；所述变形轮组件通过所述腿驱动组件安装在所述机器人底盘上；所述变形轮组件包括变形单元，所述变形单元可致动所述变形轮组件在轮式和履带式状态之间切换；所述腿驱动组件可致动所述变形轮组件摆动。本实用新型提供的轮履腿机器人，融合了轮式、履式及腿式机器人的特点，将轮式、履式、腿式三种运动模式的优势集于一身，结构简单、体积更小、运动更加稳定；增加姿态角度传感器，能够实现机器人在轮式模式和履带式模式之间的自动切换；增加激光雷达传感器，能够实现机器人的自动避障。

公开(公告)号：CN216833990U

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202220458485.9

申请日：2022-03-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈胜玥 ,  范思哲 ,  刘宇栋 ,  张天奕 ,  胡喆熙 ,  贾亚森 ,  李晓 ,  田少庆 ,  周梓晗

IPC: B62D55/04 ,  B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开一种机器人的变形轮及轮履腿复合式机器人，变形轮包括履带、变形圈、伸缩架、驱动轮和履式驱动组件，履带绕设于变形圈外，变形圈具有相对设置的第一连接位和第二连接位；伸缩架的一端与第一连接位连接，伸缩架的另一端与第二连接位连接；驱动轮设置于伸缩架内靠近变形圈的位置，履带绕设于驱动轮外并与驱动轮配合；履式驱动组件与伸缩架连接并用于驱动驱动轮转动，以使驱动轮带动履带相对变形圈转动。变形轮在履式运动时通过驱动轮和履式驱动组件实现履带的动力传动，结构精简、传动快速且不与其他结构发生干涉，使得变形轮在履式运动时具有较高地平稳性，结构稳定可靠。

公开(公告)号：CN307669789S

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202230363513.4

申请日：2022-06-14

Applicant: 北京理工大学

Designer： 李燊 ,  张轶男 ,  胡清宇 ,  刘宇栋 ,  胡喆熙 ,  李晓 ,  贾亚森 ,  武子睿

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：无人巡逻车。
2.本外观设计产品的用途：用于自动巡逻和监控。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。

公开(公告)号：CN306511157S

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202030778586.0

申请日：2020-12-17

Applicant: 北京理工大学

Designer： 胡清宇 ,  段宇皓 ,  刘宇栋 ,  陈胜玥 ,  林铂入 ,  琚朝文 ,  王堉琛

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：轮履腿机器人。
2.本外观设计产品的用途：可应用于多种行业领域，具备移动能力、临场自主操作能力、远程遥操作等多种能力的机器设备。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。