-
公开(公告)号：CN112923934A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911246441.9
申请日：2019-12-06
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种紧耦合的LIDAR‑IMU SLAM(雷达‑惯性测量单元即时定位与地图构建)，用于对非结构化道路环境中针对位置、姿态、速度和加速度计、陀螺仪漂移进行精确可靠的估计。该方法基于对激光雷达点云和IMU(惯性测量单元)积分产生的残差的优化。第一部分残差来自于同时建立的相关图中当前扫描点云与体素质心之间的距离之和。剩余量的第二部分来自于考虑激光雷达和IMU校准误差的预积分过程。与仅有激光雷达参与的SLAM(即时定位与地图构建)相比，LIDAR‑IMU SLAM在鲁棒性和精确姿态估计方面表现出更好的性能。此外，由于该系统具有提取重力方向的能力，估计的俯仰和滚动角度不会偏离。LIDAR‑IMU SLAM可以保持10Hz的频率，同时进行扫描匹配和建图。
-
公开(公告)号：CN111341102B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010136047.6
申请日：2020-03-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本说明书提供一种类人驾驶运动基元库的构建方法和装置以及一种连接运动基元的方法和装置，构建方法包括：获取有人驾驶情况下，各个采样时刻的车辆特征数据；行驶数据包括航向特征数据、速度特征数据和位置特征数据；确定车辆行驶的航向变化过零点，分割车辆特征数据，得到过分割数据段；根据各个过分割数据段的速度特征数据和位置特征数据，计算各个过分割数据段对应的属性特征集；基于所有过分割数据段对应的属性特征集，采用期望最大算法筛选得到用于作为运动基元库中运动基元的过分割数据段，以及对应的属性特征集。采用前述的运动基元库中运动基元构建的自动驾驶路径，更能满足乘客的乘坐体验。
-
公开(公告)号：CN109960261B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910222739.X
申请日：2019-03-22
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于碰撞检测的动态障碍物避让方法，属于无人车辆技术领域，通过初规划构造车辆期望轨迹，并根据接收的动态障碍物预测轨迹和所述车辆期望轨迹，进行碰撞检测，对车辆的行驶速度和/或路径进行重新规划，得到车辆无碰撞行驶速度和/或路径数据，重新构造车辆期望轨迹，避让动态障碍物；实现无人车辆自主避让动态障碍物。本发明立足于自动驾驶车辆在动态环境下，所采用碰撞检测方法保证既不失碰撞检测精度，又可以提升碰撞检测效率；所采用重规划方法可以兼顾通行效率、通行平顺性和通行安全性效果。
-
公开(公告)号：CN110329344A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910672537.5
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 , 北理慧动(北京)科技有限公司
IPC: B62D1/28
Abstract: 本发明涉及一种遥控驾驶仪的车速转向结构，属于遥控车辆控制领域，解决了现有遥控驾驶仪无法单手操作、驾驶员驾驶强度大、车辆可操作性差以及安全性能差的问题。车速转向结构包括底板、转向控制组件和车速控制组件；车速控制组件包括平面支架、滑轨和直线电位计，直线电位计能够在平面支架的作用下沿滑轨移动，通过改变直线电位计阻值大小实现车速调节；转向控制组件包括延伸轴，延伸轴包括上部和下部，上部的上端设有手柄，下部与旋转电位计连接，手柄能够使延伸轴旋转实现遥控转向；平面支架设有允许下部穿过的通孔。本发明实现了遥控驾驶仪单手操作，减轻了驾驶强度，增强了车辆的可操作性，使得遥控驾驶车辆的安全性能大幅提高。
-
公开(公告)号：CN107121980B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201710161509.8
申请日：2017-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟约束的自动驾驶车辆路径规划方法，包括以下步骤：根据车道线检测结果获取车体坐标系下的车道中心线航向；利用卡尔曼滤波器和获取的车道中心线航向对车辆的航向进行修正；利用修正后的车辆航向对原始路径中的路径点进行校正；基于三维激光雷达栅格地图，获取自动驾驶车辆与道路的相对横向位置关系；生成虚拟约束；根据自动驾驶系统的决策指令，生成期望路径。本发明融合GPS、视觉与激光雷达信息完成车辆与道路相对横向位置的精确定位，不需要高精度定位设备和高精度地图，有助于提高自动驾驶车辆在结构化的、有清晰车道线的城市或高速公路环境下的车道保持与换道能力，对于自动驾驶车辆的安全、稳定、平顺行驶具有重要意义。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109974528A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201811301570.9
申请日：2018-11-02
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种履带式遥控扫雷系统，属于地雷探测技术领域，解决了现有技术中扫雷车功能较为单一、无法同时满足多种情形的扫雷作业要求的问题。扫雷系统包括坦克底盘、上装作业装置以及用于控制坦克底盘和上装作业装置的遥控操纵装置，上装作业装置包括扫雷犁、爆破扫雷单元、通路标识单元、作业液压单元和作业电控单元；扫雷犁设于坦克底盘的前端，爆破扫雷单元设于坦克底盘的顶部，通路标识单元设于坦克底盘的后端，作业液压单元为扫雷犁、爆破扫雷单元和通路标识单元提供动力，作业电控单元用于控制扫雷犁、爆破扫雷单元和通路标识单元的动作。上述扫雷系统可用于扫雷作业。
-
公开(公告)号：CN106940933A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710136307.8
申请日：2017-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/09 , G08G1/0967 , G08G1/16 , G05D1/02
CPC classification number: G08G1/091 , G05D1/021 , G08G1/096725 , G08G1/167
Abstract: 本发明涉及一种基于智能交通系统的智能车辆决策换道方法，首先，智能驾驶系统解析接收到的智能交通系统广播数据，提取事件信息；其次，智能驾驶系统完成道路事件坐标转换并根据事件信息得到事件影响因子；最后，智能驾驶系统根据事件总体影响因子及当前道路环境判断是否允许车辆决策换道，允许则进行换道路径重规划并同时计算车辆期望行为，并进行换道。通过前方道路事件属性及车辆周围环境信息对当前车道车辆行驶路径进行影响因子计算，对自动驾驶车辆进行决策换道必要性、安全性、可靠性评估，并提前做好车辆换道准备。
-
公开(公告)号：CN104180818A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410394767.7
申请日：2014-08-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种单目视觉里程计算装置，包括：特征检测与关联模块1，用于在每一个时刻获取新的图像时，在图像中检测GFtT特征点，跟踪所述GFtT特征点在下一个时刻中图像的位置，从而获得一定时间内的GFtT特征点关联集合并输出给位姿估计模块；位姿估计模块2，用于根据所述特征检测与关联模块输出的GFtT特征点关联集合，利用基于车辆动力学模型约束的位姿估计算法进行建模从而得到相邻时刻之间的相对位姿变换；本发明具有较高的效率和精度，适合于智能车辆的实时定位导航需求；可用于存在大量运动障碍物的复杂环境，不受到静态场景假设的限制，能够满足智能车辆在复杂城市道路环境下的使用需求。
-
-
公开(公告)号：CN103207090A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310121606.6
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 一种无人驾驶车辆环境模拟测试系统，包括：环境模拟系统以及测试系统；所述环境模拟系统建立所述无人驾驶车辆真实道路环境模型，模拟所述无人驾驶车辆真实道路环境；测试时将所述无人驾驶车辆真实道路环境模型转换为任务表单文件输入所述无人驾驶车辆车载控制计算机，其中所述任务表单文件由所述无人驾驶车辆途径测试路段的各引导点三维WGS84坐标以及所述各引导点的环境要素编码构成；所述无人驾驶车辆车载控制计算机在测试过程中，经所述车载天线向所述测试人员手持多功能盒发送所述无人驾驶车辆途径测试路段的各引导点三维WGS84坐标以及所述各引导点的环境要素编码信号，所述测试人员手持多功能盒接收并显示上述信号。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
74
records
(took 0.055 seconds)
