公开(公告)号：CN104180818A

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201410394767.7

申请日：2014-08-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 熊光明 ,  江燕华 ,  陈慧岩

IPC: G01C22/00 ,  G01C21/26

CPC classification number: G01C22/00 ,  G01C21/26

Abstract: 本发明公开了一种单目视觉里程计算装置，包括：特征检测与关联模块1，用于在每一个时刻获取新的图像时，在图像中检测GFtT特征点，跟踪所述GFtT特征点在下一个时刻中图像的位置，从而获得一定时间内的GFtT特征点关联集合并输出给位姿估计模块；位姿估计模块2，用于根据所述特征检测与关联模块输出的GFtT特征点关联集合，利用基于车辆动力学模型约束的位姿估计算法进行建模从而得到相邻时刻之间的相对位姿变换；本发明具有较高的效率和精度，适合于智能车辆的实时定位导航需求；可用于存在大量运动障碍物的复杂环境，不受到静态场景假设的限制，能够满足智能车辆在复杂城市道路环境下的使用需求。

公开(公告)号：CN104180818B

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201410394767.7

申请日：2014-08-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 熊光明 ,  江燕华 ,  陈慧岩

IPC: G01C22/00 ,  G01C21/26

Abstract: 本发明公开了一种单目视觉里程计算装置，包括：特征检测与关联模块1，用于在每一个时刻获取新的图像时，在图像中检测GFtT特征点，跟踪所述GFtT特征点在下一个时刻中图像的位置，从而获得一定时间内的GFtT特征点关联集合并输出给位姿估计模块；位姿估计模块2，用于根据所述特征检测与关联模块输出的GFtT特征点关联集合，利用基于车辆动力学模型约束的位姿估计算法进行建模从而得到相邻时刻之间的相对位姿变换；本发明具有较高的效率和精度，适合于智能车辆的实时定位导航需求；可用于存在大量运动障碍物的复杂环境，不受到静态场景假设的限制，能够满足智能车辆在复杂城市道路环境下的使用需求。