公开(公告)号：CN106940933A

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201710136307.8

申请日：2017-03-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 熊光明 ,  刘天放 ,  程文 ,  龚建伟 ,  陈慧岩

IPC: G08G1/09 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/16 ,  G05D1/02

CPC classification number: G08G1/091 ,  G05D1/021 ,  G08G1/096725 ,  G08G1/167

Abstract: 本发明涉及一种基于智能交通系统的智能车辆决策换道方法，首先，智能驾驶系统解析接收到的智能交通系统广播数据，提取事件信息；其次，智能驾驶系统完成道路事件坐标转换并根据事件信息得到事件影响因子；最后，智能驾驶系统根据事件总体影响因子及当前道路环境判断是否允许车辆决策换道，允许则进行换道路径重规划并同时计算车辆期望行为，并进行换道。通过前方道路事件属性及车辆周围环境信息对当前车道车辆行驶路径进行影响因子计算，对自动驾驶车辆进行决策换道必要性、安全性、可靠性评估，并提前做好车辆换道准备。

公开(公告)号：CN106940933B

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201710136307.8

申请日：2017-03-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 熊光明 ,  刘天放 ,  程文 ,  龚建伟 ,  陈慧岩

IPC: G08G1/09 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/16 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于智能交通系统的智能车辆决策换道方法，首先，智能驾驶系统解析接收到的智能交通系统广播数据，提取事件信息；其次，智能驾驶系统完成道路事件坐标转换并根据事件信息得到事件影响因子；最后，智能驾驶系统根据事件总体影响因子及当前道路环境判断是否允许车辆决策换道，允许则进行换道路径重规划并同时计算车辆期望行为，并进行换道。通过前方道路事件属性及车辆周围环境信息对当前车道车辆行驶路径进行影响因子计算，对自动驾驶车辆进行决策换道必要性、安全性、可靠性评估，并提前做好车辆换道准备。