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公开(公告)号：CN102353301B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201110274349.0
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41G3/00
Abstract: 本发明为一种基于虚拟目标点的带有终端约束的导引方法，属于飞行器制导与控制系统设计领域发明。包括：利用虚拟目标的方法实现飞行器在最佳高度掠飞攻击目标，虚拟目标位于真实目标上空，高度为毁伤元所要求的起爆高度；设计导引律使飞行器在飞抵假想目标时战斗部起爆，将原来的采用掠飞攻击真实目标的方式变为飞抵虚拟目标并按所要求姿态角度起爆的导引方式。采用本发明所述导引律可以解决带爆炸成型毁伤元的飞行器在期望高度实现掠飞攻击的问题，满足了毁伤元的最佳起爆高度要求；可以解决带爆炸成型毁伤元的飞行器末端攻击时刻姿态角的问题，满足了毁伤元起爆时刻对飞行器姿态角的要求。
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公开(公告)号：CN101787985B
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201010103313.1
申请日：2010-01-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: F04D29/28
Abstract: 本发明涉及一种基于负压吸附原理的壁面移动机器人专用离心叶轮的设计方法，该方法可以获得在给定初始流量条件q0、负压腔内目标负压值Pn0、外径D2、静压比Ω、出口安装角β2A情况下的离心叶轮的出口宽和工作转速，通过将给定参数代入公式以及得到出口宽B2及工作转速n；其中τ＝1-2Ω，本发明还提出一种设计方法，可以获得在满足初始流量条件q0和负压腔内目标负压值Pn0情况下的离心叶轮的内外径D1、D2，进出口宽度B1、B2，进出口安装角度β1A、β2A和叶片数z。本发明的方法将腔内负压期望值与叶轮设计参数联系起来，能够满足机器人吸附力的要求，并具有明确的设计指标和设计参数，易于实施。
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公开(公告)号：CN101412415B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200810227554.X
申请日：2008-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/04 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种应用于爬壁机器人的反推力与负压力复合吸附方法及其实现。当爬壁机器人的吸盘(1)与壁面接触时，导流涵道内高速旋转的螺旋桨(3)使得气流从吸盘(1)与壁面间的缝隙处进入吸盘(1)的腔体(4)内，再通过吸盘(1)的顶部的螺旋桨(3)所处的导流涵道(5)排出，形成吸盘(1)内处于负压状态所产生的吸附力与涵道内的螺旋桨(3)高速旋转所得到的反向推力的叠加效应，使机器人吸盘(1)与壁面的吸附力处在足够的阈值之内。保证机器人既能动态吸附在墙面上，同时也能灵活移动。应用本发明的原理及其实现方法可使爬壁机器人小型轻量化，低噪音，节能，无需复杂的吸盘密封装置，越障能力强。
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公开(公告)号：CN102353301A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110274349.0
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41G3/00
Abstract: 本发明为一种基于虚拟目标点的带有终端约束的导引方法，属于飞行器制导与控制系统设计领域发明。包括：利用虚拟目标的方法实现飞行器在最佳高度掠飞攻击目标，虚拟目标位于真实目标上空，高度为毁伤元所要求的起爆高度；设计导引律使飞行器在飞抵假想目标时战斗部起爆，将原来的采用掠飞攻击真实目标的方式变为飞抵虚拟目标并按所要求姿态角度起爆的导引方式。采用本发明所述导引律可以解决带爆炸成型毁伤元的飞行器在期望高度实现掠飞攻击的问题，满足了毁伤元的最佳起爆高度要求；可以解决带爆炸成型毁伤元的飞行器末端攻击时刻姿态角的问题，满足了毁伤元起爆时刻对飞行器姿态角的要求。
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公开(公告)号：CN101412415A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810227554.X
申请日：2008-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/04 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种应用于爬壁机器人的反推力与负压力复合吸附方法及其实现。当爬壁机器人的吸盘(1)与壁面接触时，导流涵道内高速旋转的螺旋桨(3)使得气流从吸盘(1)与壁面间的缝隙处进入吸盘(1)的腔体(4)内，再通过吸盘(1)的顶部的螺旋桨(3)所处的导流涵道(5)排出，形成吸盘(1)内处于负压状态所产生的吸附力与涵道内的螺旋桨(3)高速旋转所得到的反向推力的叠加效应，使机器人吸盘(1)与壁面的吸附力处在足够的阈值之内。保证机器人既能动态吸附在墙面上，同时也能灵活移动。应用本发明的原理及其实现方法可使爬壁机器人小型轻量化，低噪音，节能，无需复杂的吸盘密封装置，越障能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102314537A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201110274760.8
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种掠飞击顶灵巧弹药毁伤概率计算方法，用于评价该类型武器系统的终端毁伤效能。主要目的在于评价掠飞击顶灵巧弹药以爆炸成形弹丸毁伤元对地面装甲目标进行打击的终端毁伤效能。该方法针对爆炸成形弹丸毁伤元命中精度同时受到起爆时刻弹目相对位置和弹体姿态影响的问题，给出单发毁伤概率计算公式，并建立了采用蒙特卡洛方法求解该单发毁伤概率的数学模型，最后得到单发毁伤概率。该方法适用于掠飞击顶灵巧弹药以爆炸成形弹丸毁伤元对地面装甲目标进行打击的毁伤效能评估。
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公开(公告)号：CN101492093B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910079817.1
申请日：2009-03-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种结合扑翼与旋翼技术，通过扑翼拍动产生的推力带动扑翼旋转而无须电机驱动的方法。利用本发明方法设计的飞行器包括扑翼、电磁式驱动机构、连接轴、滚子轴承、电源、有效载荷、电动舵机、控制面、起落架、控制器、机体壳、滑环、电刷；其中，电磁式驱动机构驱动一对扑翼上下拍动。机体壳通过滚子轴承与旋转的连接轴连接，三个控制面均匀分布在机体壳下部，同时兼顾飞行器起落架功能。本发明扑旋翼具有很好气动效能，可以满足飞行器垂直起降和悬停的任务需求。同时飞行器扑翼的旋转是一种自驱动旋转，不需要外加抗扭转机构来抵消旋转。该设计结构简单、重量轻、飞行效率高，适于微型化飞行器设计要求。
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公开(公告)号：CN101787986A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010103316.5
申请日：2010-01-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: F04D29/28
Abstract: 本发明涉及一种负压吸附式壁面移动机器人离心叶轮的定位结构，包括固定在机器人密封腔外壁的叶轮贴合盘；与贴合盘内圆固定连接的带有内环的叶轮进风口定位件；穿过离心叶轮和叶轮进风口定位件内环的叶轮轴，该叶轮轴通过其顶端的花键与传动齿轮连接，通过与离心叶轮对应位置的键槽和键带动叶轮转动；叶轮轴上端、下端的轴段分别通过轴承与上端套筒和下端套筒连接；叶轮外罩中心孔套装于上端套筒外部，下端套筒与叶轮进风口定位件的内环通过螺纹进行连接；套筒外部均加工了螺纹，转动螺母，套筒便可带着叶轮轴做小幅度的上下运动，实现叶轮与贴合盘间隙的微调。本定位结构使得叶轮无需再固定在电机轴上，解决了叶轮与密封腔的连接问题。
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公开(公告)号：CN101492093A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200910079817.1
申请日：2009-03-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种结合扑翼与旋翼技术，通过扑翼拍动产生的推力带动扑翼旋转而无须电机驱动的方法。利用本发明方法设计的飞行器包括扑翼、电磁式驱动机构、连接轴、滚子轴承、电源、有效载荷、电动舵机、控制面、起落架、控制器、机体壳、滑环、电刷；其中，电磁式驱动机构驱动一对扑翼上下拍动。机体壳通过滚子轴承与旋转的连接轴连接，三个控制面均匀分布在机体壳下部，同时兼顾飞行器起落架功能。本发明扑旋翼具有很好气动效能，可以满足飞行器垂直起降和悬停的任务需求。同时飞行器扑翼的旋转是一种自驱动旋转，不需要外加抗扭转机构来抵消旋转。该设计结构简单、重量轻、飞行效率高，适于微型化飞行器设计要求。
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公开(公告)号：CN102314537B
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201110274760.8
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种掠飞击顶灵巧弹药毁伤概率计算方法，用于评价该类型武器系统的终端毁伤效能。主要目的在于评价掠飞击顶灵巧弹药以爆炸成形弹丸毁伤元对地面装甲目标进行打击的终端毁伤效能。该方法针对爆炸成形弹丸毁伤元命中精度同时受到起爆时刻弹目相对位置和弹体姿态影响的问题，给出单发毁伤概率计算公式，并建立了采用蒙特卡洛方法求解该单发毁伤概率的数学模型，最后得到单发毁伤概率。该方法适用于掠飞击顶灵巧弹药以爆炸成形弹丸毁伤元对地面装甲目标进行打击的毁伤效能评估。
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