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公开(公告)号：CN101787986A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010103316.5
申请日：2010-01-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: F04D29/28
Abstract: 本发明涉及一种负压吸附式壁面移动机器人离心叶轮的定位结构，包括固定在机器人密封腔外壁的叶轮贴合盘；与贴合盘内圆固定连接的带有内环的叶轮进风口定位件；穿过离心叶轮和叶轮进风口定位件内环的叶轮轴，该叶轮轴通过其顶端的花键与传动齿轮连接，通过与离心叶轮对应位置的键槽和键带动叶轮转动；叶轮轴上端、下端的轴段分别通过轴承与上端套筒和下端套筒连接；叶轮外罩中心孔套装于上端套筒外部，下端套筒与叶轮进风口定位件的内环通过螺纹进行连接；套筒外部均加工了螺纹，转动螺母，套筒便可带着叶轮轴做小幅度的上下运动，实现叶轮与贴合盘间隙的微调。本定位结构使得叶轮无需再固定在电机轴上，解决了叶轮与密封腔的连接问题。
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公开(公告)号：CN107330928B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201710430518.2
申请日：2017-06-09
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军总医院
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种基于改进形状上下文的图像特征匹配方法，属于医学计算机技术领域。首先从两幅待匹配的图像中提取所需要的SIFT特征点，依照SIFT算法方法进行粗匹配；然后计算每个匹配点相对其它点的改进形状上下文；观察第一幅图像上特征点之间的相对关系和第二幅图像上对应特征点之间的相对关系是否具有相似性，进而判断两幅图像上的特征匹配是否正确。本发明提出的改进方法在没有改变特征描述符的维数的前提下，使用改进的形状上下文可以较好的消除误匹配现象，进而使匹配精度在很大程度上得到较大的提高，同时该方法对噪声影响及图像几何变化也有较好的抵抗性。
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公开(公告)号：CN101787986B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010103316.5
申请日：2010-01-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: F04D29/28
Abstract: 本发明涉及一种负压吸附式壁面移动机器人离心叶轮的定位结构，包括固定在机器人密封腔外壁的叶轮贴合盘；与贴合盘内圆固定连接的带有内环的叶轮进风口定位件；穿过离心叶轮和叶轮进风口定位件内环的叶轮轴，该叶轮轴通过其顶端的花键与传动齿轮连接，通过与离心叶轮对应位置的键槽和键带动叶轮转动；叶轮轴上端、下端的轴段分别通过轴承与上端套筒和下端套筒连接；叶轮外罩中心孔套装于上端套筒外部，下端套筒与叶轮进风口定位件的内环通过螺纹进行连接；套筒外部均加工了螺纹，转动螺母，套筒便可带着叶轮轴做小幅度的上下运动，实现叶轮与贴合盘间隙的微调。本定位结构使得叶轮无需再固定在电机轴上，解决了叶轮与密封腔的连接问题。
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公开(公告)号：CN101787985A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010103313.1
申请日：2010-01-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: F04D29/28
Abstract: 本发明涉及一种基于负压吸附原理的壁面移动机器人专用离心叶轮的设计方法，该方法可以获得在给定初始流量条件q0、目标腔内负压值Pn0、外径D2、静压比Ω、出口安装角β2A情况下的离心叶轮的出口宽和工作转速，通过将给定参数代入公式以及得到出口宽B2及工作转速n；其中τ＝1-2Ω，本发明还提出一种设计方法，可以获得在满足初始流量条件q0和目标腔内负压值Pn0情况下的离心叶轮的内外径D1、D2，进出口宽度B1、B2，进出口安装角度β1A、β2A和叶片数z。本发明的方法将腔内负压期望值与叶轮设计参数联系起来，能够满足机器人吸附力的要求，并具有明确的设计指标和设计参数，易于实施。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107451610A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710609110.1
申请日：2017-07-25
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军总医院
CPC classification number: G06K9/6202 , G06K9/44 , G06K9/6215
Abstract: 本发明公开了一种提高特征匹配精度的图像检测方法，属于医学计算机技术领域。本发明对SIFT算法进行改进，利用图像Radon变换得到的值构成特征向量，利用此方法本发明将其从128维降到了24维，从而提高算法的实时性。与此同时，为了配合改进特征向量的匹配，于是本发明选用了两种剔除误匹配的方法，先用结构相似度对匹配点对进行粗剔除，再利用空间几何的分布情况以及对其进行的约束条件实现对匹配点的精剔除。本发明在不影响图像匹配效果的基础上，不仅能够提高配比速度，而且能够提高匹配精度，能实现实时性。
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公开(公告)号：CN107451610B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201710609110.1
申请日：2017-07-25
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军总医院
Abstract: 本发明公开了一种提高特征匹配精度的图像检测方法，属于医学计算机技术领域。本发明对SIFT算法进行改进，利用图像Radon变换得到的值构成特征向量，利用此方法本发明将其从128维降到了24维，从而提高算法的实时性。与此同时，为了配合改进特征向量的匹配，于是本发明选用了两种剔除误匹配的方法，先用结构相似度对匹配点对进行粗剔除，再利用空间几何的分布情况以及对其进行的约束条件实现对匹配点的精剔除。本发明在不影响图像匹配效果的基础上，不仅能够提高配比速度，而且能够提高匹配精度，能实现实时性。
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公开(公告)号：CN107330928A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710430518.2
申请日：2017-06-09
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军总医院
IPC: G06T7/33
CPC classification number: G06T7/337 , G06T2207/10081 , G06T2207/10088 , G06T2207/10132
Abstract: 本发明公开了一种基于改进形状上下文的图像特征匹配方法，属于医学计算机技术领域。首先从两幅待匹配的图像中提取所需要的SIFT特征点，依照SIFT算法方法进行粗匹配；然后计算每个匹配点相对其它点的改进形状上下文；观察第一幅图像上特征点之间的相对关系和第二幅图像上对应特征点之间的相对关系是否具有相似性，进而判断两幅图像上的特征匹配是否正确。本发明提出的改进方法在没有改变特征描述符的维数的前提下，使用改进的形状上下文可以较好的消除误匹配现象，进而使匹配精度在很大程度上得到较大的提高，同时该方法对噪声影响及图像几何变化也有较好的抵抗性。
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公开(公告)号：CN101787985B
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201010103313.1
申请日：2010-01-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: F04D29/28
Abstract: 本发明涉及一种基于负压吸附原理的壁面移动机器人专用离心叶轮的设计方法，该方法可以获得在给定初始流量条件q0、负压腔内目标负压值Pn0、外径D2、静压比Ω、出口安装角β2A情况下的离心叶轮的出口宽和工作转速，通过将给定参数代入公式以及得到出口宽B2及工作转速n；其中τ＝1-2Ω，本发明还提出一种设计方法，可以获得在满足初始流量条件q0和负压腔内目标负压值Pn0情况下的离心叶轮的内外径D1、D2，进出口宽度B1、B2，进出口安装角度β1A、β2A和叶片数z。本发明的方法将腔内负压期望值与叶轮设计参数联系起来，能够满足机器人吸附力的要求，并具有明确的设计指标和设计参数，易于实施。
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公开(公告)号：CN2074904U
公开(公告)日：1991-04-10
申请号：CN90205100.8
申请日：1990-04-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 浮动式应变敏感元件电子塞规属于尺寸检测领域中的包容尺寸测头。现有的电子塞规的应变元件都是固定式的，它无法测量阶梯孔，及取得根部的尺寸信息。本实用新型的应变敏感元件电子塞规是由应变敏感元件、导向柱、触头及电子塞规检测系统电路组成，应变元件的上端通过触头与导向柱活动连接，下端呈无约束的自由状态，即为浮动的。结构简单，并可以组合，以检测阶梯孔孔径和同轴度，测试的重复性、稳定性、线性度好，标定和校正简单。
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