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公开(公告)号：CN102592420B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110452907.8
申请日：2011-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有微硬盘及数据同步能力的无线传感器网络测试节点，属于感知与测控技术领域。其中传感器模块测试的数据传送给AD转换模块，AD转换模块将信号进行调理、转换后将数据送至微硬盘控制器中的采样控制器模块，采样控制器模块控制AD转换模块将测试数据传输至异步FIFO缓存，当异步FIFO缓存写满后，通过写控制器将数据从异步FIFO中读出，在文件系统的支持下以文件的形式写入存储介质中；当无线通讯模块需要读取数据时，通过读控制器将数据从存储介质中读出并无线发送。本发明的无线传感器网络测试节点可以实现测试过程中异步时钟条件下的“高速采样-数据文件管理-微硬盘读写-无线传输”数据流同步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102053620B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200910237431.9
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种地面移动机器人群摆脱多边形障碍物的方法，属于移动多机器人技术领域中的避障技术领域。包括步骤一、转向向量的产生；步骤二、转向向量的发送：发现障碍物的地面移动机器人在产生转向向量之后，将此转向向量发送给其所有邻居机器人；步骤三、运动方向的产生：地面移动机器人群中的每一个机器人得到自己的转向向量后，机器人将自己的转向向量和合力按照向量加法进行合成，其结果即为地面移动机器人的前进方向和前进距离。本发明有效的改进了群体成员之间的相互碰撞和机器人群的分裂情况。采用本发明方法可以使地面移动机器人群有效、有序摆脱多边形障碍物。
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公开(公告)号：CN102053621B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200910237432.3
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种任意队形的群移动机器人密度控制方法，属于移动多机器人技术邻域。包括移动机器人的聚群、设定群移动机器人的前进目标点、机器人群移动调整；直到到达目标位置。本发明通过拥挤因子调节机器人过于分散的问题，通过可压缩范围的机器人弹簧模型调节机器人过于拥挤或与障碍物之间过于接近易发生碰撞的安全距离，群移动机器人的队形不固定，使得群移动机器人的通讯和感知范围得以有效保障，克服了单个机器人易发生掉队的现象。采用本发明的方法，使得群移动机器人具有自动化程度高，机器人密度可控，可根据运动环境进行任意队形组合，从而保证了未知环境下群移动机器人的密度等特点。
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公开(公告)号：CN102592420A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110452907.8
申请日：2011-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有微硬盘及数据同步能力的无线传感器网络测试节点，属于感知与测控技术领域。其中传感器模块测试的数据传送给AD转换模块，AD转换模块将信号进行调理、转换后将数据送至微硬盘控制器中的采样控制器模块，采样控制器模块控制AD转换模块将测试数据传输至异步FIFO缓存，当异步FIFO缓存写满后，通过写控制器将数据从异步FIFO中读出，在文件系统的支持下以文件的形式写入存储介质中；当无线通讯模块需要读取数据时，通过读控制器将数据从存储介质中读出并无线发送。本发明的无线传感器网络测试节点可以实现测试过程中异步时钟条件下的“高速采样-数据文件管理-微硬盘读写-无线传输”数据流同步。
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公开(公告)号：CN102053621A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910237432.3
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种任意队形的群移动机器人密度控制方法，属于移动多机器人技术邻域。包括移动机器人的聚群、设定群移动机器人的前进目标点、机器人群移动调整；直到到达目标位置。本发明通过拥挤因子调节机器人过于分散的问题，通过可压缩范围的机器人弹簧模型调节机器人过于拥挤或与障碍物之间过于接近易发生碰撞的安全距离，群移动机器人的队形不固定，使得群移动机器人的通讯和感知范围得以有效保障，克服了单个机器人易发生掉队的现象。采用本发明的方法，使得群移动机器人具有自动化程度高，机器人密度可控，可根据运动环境进行任意队形组合，从而保证了未知环境下群移动机器人的密度等特点。
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公开(公告)号：CN102053620A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910237431.9
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种地面移动机器人群摆脱多边形障碍物的方法，属于移动多机器人技术领域中的避障技术领域。包括步骤一、转向向量的产生；步骤二、转向向量的发送：发现障碍物的地面移动机器人在产生转向向量之后，将此转向向量发送给其所有邻居机器人；步骤三、运动方向的产生：地面移动机器人群中的每一个机器人得到自己的转向向量后，机器人将自己的转向向量和合力按照向量加法进行合成，其结果即为地面移动机器人的前进方向和前进距离。本发明有效的改进了群体成员之间的相互碰撞和机器人群的分裂情况。采用本发明方法可以使地面移动机器人群有效、有序摆脱多边形障碍物。
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