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公开(公告)号：CN118981831A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410909195.5
申请日：2024-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , B64C30/00 , B64C1/00 , B64C3/10 , B64C5/00 , G06F30/28 , G06F113/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种高超声速可变形乘波体及其动力学建模方法，不同于传统变形飞行器只考虑对称变形的模型以及仅基于单刚体假设的飞行器建模方法，本发明将机身和两片机翼作为三个刚体进行建模，充分考虑了机身和两侧机翼所构成的多刚体特性，实现了可变展长乘波体进行了多刚体建模；同时，本发明所构建的模型中包含由于机翼伸缩变形所引起的附加力和附加力矩项，能够反映飞行器机翼对称和非对称变形特点，物理意义明确，模型直观性强；也就是说，本发明所构建的高超声速可变展长乘波体模型具有较好的适应性，为研究高超声速可变展长乘波体制导、控制等相关问题奠定了坚实基础。
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公开(公告)号：CN113866085B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111101463.3
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种高速冲击滑动摩擦的测试试样、测试系统及测试方法，属于材料表面摩擦测试技术领域。所述测试试样包括包套、加压螺钉、压力传感器、第一固定摩擦副、主动摩擦副、第二固定摩擦副、第一限位卡箍以及第二限位卡箍，其中主动摩擦副与第一固定摩擦副以及第二固定摩擦副之间在特定的法向压力下能够产生滑动摩擦。所述测试系统包括撞击杆发射装置、撞击杆、入射杆、杆件支架、本发明所述测试试样、高速摄像机、透射杆、吸收杆、信号放大及采集装置以及计算机，基于该测试系统能触发测试试样发生滑动并拍摄其滑动过程，同时能采集施加在测试试样上的法向压力，之后通过分析和计算可以获得摩擦力、摩擦系数和平均相对滑动速度等物理量。
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公开(公告)号：CN117807707A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311809440.7
申请日：2023-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种变构型柔性控制机构的动力学建模方法，涉及降落伞控制技术领域，通过将降落伞分为十字形伞和伞绳两个部分的建模，将十字形伞设定为多刚体模型，设定多刚体模型的物理节点约束与各刚体的变构型折弯角度，将伞绳转化为弹簧阻尼模型，计算每个弹簧阻尼模型的拉力、在变构型柔性控制机构质心的力矩和长度矢量，克服了现有技术中忽略降落伞局部的变构型特征的问题。
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公开(公告)号：CN113866085A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111101463.3
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种高速冲击滑动摩擦的测试试样、测试系统及测试方法，属于材料表面摩擦测试技术领域。所述测试试样包括包套、加压螺钉、压力传感器、第一固定摩擦副、主动摩擦副、第二固定摩擦副、第一限位卡箍以及第二限位卡箍，其中主动摩擦副与第一固定摩擦副以及第二固定摩擦副之间在特定的法向压力下能够产生滑动摩擦。所述测试系统包括撞击杆发射装置、撞击杆、入射杆、杆件支架、本发明所述测试试样、高速摄像机、透射杆、吸收杆、信号放大及采集装置以及计算机，基于该测试系统能触发测试试样发生滑动并拍摄其滑动过程，同时能采集施加在测试试样上的法向压力，之后通过分析和计算可以获得摩擦力、摩擦系数和平均相对滑动速度等物理量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119806170A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411657188.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 一种基于序列凸优化的高超声速变形飞行器在线规划方法，属于高超声速可变形飞行器轨迹规划领域。本发明实现方法为：分析变形特性对飞行器气动特性的影响，构建面向轨迹规划的三自由度高超声速变形飞行器的动力学模型；以任务结束时终端高度与终端速度的加权函数最大为性能指标，同时考虑初始边界约束、终端边界约束以及控制量约束，结合飞行器动力学模型构建高超声速变形飞行器初始轨迹优化问题；针对变展长飞行器轨迹规划问题进行凸化处理及离散化处理，得到轨迹规划凸问题；构建考虑多阶段连续求解的基于变时域滚动规划的序列凸优化求解方法，用以解决终端时间自由的滑翔段轨迹规划问题，根据求解结果实现高超声速变形飞行器在线规划。
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公开(公告)号：CN118963402A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410909196.X
申请日：2024-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , B64C30/00 , B64C1/00 , B64C1/06 , B64C3/54 , B64C3/56 , B64C9/00 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种高超声速可变形乘波体控制方法，设计了一种由设定常数r1和r2构建的双幂次固定时间收敛的反步控制器，通过r1和r2这两个幂次所在的项来实现控制器在固定时间内的收敛特性，也就是说，本发明的双幂次反步控制器在系统状态远离和靠近平衡点时均具有更快的收敛速度，能够保证系统固定时间收敛；同时，本发明还设计了一种固定时间收敛扰动观测器，通过将扰动观测器与反步控制方法相结合，利用扰动观测器对扰动的观测值补偿控制律，有效削弱了HMW控制过程中存在的抖振，提高了控制器的鲁棒性，从而解决高超声速可变形乘波体飞行具有强不确定性，极易受到扰动影响的问题。
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公开(公告)号：CN116772663A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310859834.7
申请日：2023-07-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种新型导弹敏捷转弯控制方法，在导弹的基础上引入减速伞，为导弹提供柔性阻力；导弹在降落伞、侧向RCS和气动舵提供的气动力以及主发动机推力等多源力的作用下向目标方向转弯，减速伞作用引起导弹速度减小，使得导弹攻角的变化速率显著增大，在敏捷转弯过程中体现为导弹弹道倾角的快速增大，从而使得转弯半径相较于传统敏捷导弹更小，因此机动能力更强。本发明根据减速伞的释放与脱离时刻将敏捷转弯过程分为减速段和机动转弯段，对每一阶段进行受力分析，建立新型导弹的动力学模型，并基于该动力学模型构建分段滑模控制器，采用该分段滑模控制器对侧向RCS和气动舵进行实时控制，适用于不同攻角下的敏捷转弯过程，能够避免滑模控制的奇异现象。
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公开(公告)号：CN110989576B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201911113082.X
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种速差滑移转向车辆的目标跟随及动态障碍物避障控制方法，利用强化学习中的深度确定性策略建立四个神经网络；构建障碍物的代价范围从而确定动作的单步奖励函数；通过actor‑critic策略确定连续动作输出，并利用梯度传递不断更新网络参数；训练出根据当前状态进行跟随和避障的网络模型。本发明提升了车辆跟随及避障的智能性，能够更好的适应未知环境并很好的应对其他突发情况。减小了强化学习训练过程中建立仿真环境的复杂度。利用提前训练好的神经网络预测模型，由目标和障碍物的初始位置姿态及每步动作值能得到目标车辆和障碍物的每一步的位置姿态，提高了仿真的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN110989576A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911113082.X
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种速差滑移转向车辆的目标跟随及动态障碍物避障控制方法，利用强化学习中的深度确定性策略建立四个神经网络；构建障碍物的代价范围从而确定动作的单步奖励函数；通过actor-critic策略确定连续动作输出，并利用梯度传递不断更新网络参数；训练出根据当前状态进行跟随和避障的网络模型。本发明提升了车辆跟随及避障的智能性，能够更好的适应未知环境并很好的应对其他突发情况。减小了强化学习训练过程中建立仿真环境的复杂度。利用提前训练好的神经网络预测模型，由目标和障碍物的初始位置姿态及每步动作值能得到目标车辆和障碍物的每一步的位置姿态，提高了仿真的准确率和效率。
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