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公开(公告)号:CN114267191B
公开(公告)日:2023-04-07
申请号:CN202111508564.2
申请日:2021-12-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/0962 , G06N3/042 , G06N3/092
Abstract: 本发明属于自动驾驶中的辅助驾驶技术领域,公开了一种缓解交通拥堵驾驶员控制系统、方法、介质、设备及应用,包括:采用集中学习但分散执行的设定,每个目标车辆节点在每个时刻均做一个决策,为所有节点实现相同的给定目标,即有序通过从而解决交通拥堵问题;节点间的通信和信息传播采用图神经网络GNN进行建模,决策处理器采用Deep Q learning,形成的决策信息以建议指令的形式下发给每一位环境内的驾驶员。本发明具备场景遍历深度的优势和自学习性能,通过大数据系统更容易覆盖全部工况,机器能够自行提炼环境特征和决策属性,便于系统优化迭代;通过数据训练完善模型,模型正确率随数据的完备得以提升。
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公开(公告)号:CN114967722B
公开(公告)日:2023-04-25
申请号:CN202210657895.0
申请日:2022-06-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种摇臂式机动平台自主越台阶障碍方法,包括:构建用于跨越台阶障碍的摇臂式机动平台;对摇臂式机动平台设置激光雷达;采集障碍物的轮廓、高度、坡度、位置信息、俯仰角空间变量和摇臂关节空间变量;设计摇臂式机动平台的越障运动步态;对摇臂式机动平台进行跨越障碍的状态分析,获取状态分析结果;基于越障运动步态与状态分析结果进行障碍跨越。本发明推导提出了自主越障动作序列中关键姿态的概念,并以此为基础,设计了一种遵循最小运动代价准则的姿态规划方法,可以实现障碍物感知定位和分类、有序规划越障姿态、自适应调整越障动作幅度。
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公开(公告)号:CN113605890B
公开(公告)日:2022-12-09
申请号:CN202110845690.0
申请日:2021-07-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于煤炭技术领域,公开了一种矿井下开槽机履带推进装置及控制方法,前车后侧安装有液压缸基座,液压缸基座上侧安装有液压连接机构,液压连接机构与后车连接;前车和后车侧面安装有行走系统,行走系统设置有前车行走系统和后车行走系统;前车和后车底侧通过螺栓固定有可伸缩滑轨基座,可伸缩滑轨基座之间通过可伸缩滑轨相连。无驱动主动轮、负重轮、托带轮、诱导轮、无驱动主动轮、负重轮、托带轮、诱导轮啮合有前车履带。本发明利用仿生学原理,模拟爬虫类生物行走原理,在推进过程中,省去传动的驱动机构,这样不仅可以节约空间,还可以提高推进效率,减少能量损失,此外,省去驱动装置可以极大地节约成本。
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公开(公告)号:CN114771175A
公开(公告)日:2022-07-22
申请号:CN202210607880.3
申请日:2022-05-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明属于水陆两栖车技术领域,公开了利用双喷水推进器的水陆两栖车辆驱动系统、方法及应用。所述利用双喷水推进器的水陆两栖车辆驱动包括:水上推进系统利用双发动机的输出轴输出的动力直接驱动对应的喷水推进器同步旋转进行车辆的水上行驶;利用串联式混合动力驱动系统,发动机输出端连接发电机为动力电池组供电,并为前后桥驱电机供能进行车辆的陆上驱动。本发明采用双发动机方案,在满足整车需求的前提下降低单个发动机的输出功率与体积,同时采用发动机直接驱动两侧喷水推进器,实现水上驱动,同时采用双喷水推进器,加大车辆布置的灵活程度,使得车辆在水上行驶过程中可以利用喷水推进器的出水推力和出水角度来实现车辆的水上转向。
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公开(公告)号:CN114771173A
公开(公告)日:2022-07-22
申请号:CN202210607859.3
申请日:2022-05-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明属于水陆两栖车技术领域,公开了一种水陆两栖车、混合动力驱动系统及混合动力驱动方法。采用双喷水推进器方案的水陆两栖车辆混合动力驱动系统包括相互独立运行的水上行驶分路和陆上行驶分路;所述水上行驶分路和陆上行驶分路均采用驱动电机驱动,利用动力电池组作为能源来源,并利用发动机对动力电池组进行供电。两套喷水推进装置按照车体水平中心线对称布置,通过调整水泵的推力大小和推力方向实现转向。本发明利用电驱动系统结构紧凑,启动大转矩的特点,缩减传动机构,能够节省车辆动力舱的空间,并保证车辆的高效运转。
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公开(公告)号:CN113781576A
公开(公告)日:2021-12-10
申请号:CN202111031047.0
申请日:2021-09-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于机械工程技术领域,公开了一种多自由度位姿实时调整的双目视觉检测系统、方法、装置,多自由度位姿实时调整双目视觉模块以及双目视觉实时标定模块;多自由度位姿实时调整双目视觉模块,包括感知单元、旋转控制单元、位移控制单元;用于进行视觉信息的感知;双目视觉实时标定模块,用于利用高清单目摄像头进行多自由度位姿实时调整双目视觉模块的标定。本发明能够同时实现双目视觉的自适应调节以及实时标定的稳定性。本发明在基本双目视觉系统的基础上添加了伺服电机、电动推杆以及单目高清摄像头对感知摄像头进行实时的位姿评定,从而实现实时的标定,具有较高的鲁棒性,对于环境的适应性更强。
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公开(公告)号:CN113002654A
公开(公告)日:2021-06-22
申请号:CN202110167387.X
申请日:2021-02-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机械工程技术领域,公开了一种四足轮腿式仿生大行程可调越野悬架机构及控制方法,轮毂连接关节与连杆结构连接,连杆结构设置有第一连杆和第二连杆;第一连杆通过第一转动副结构与第二连杆连接,第一转动副结构与第三连杆连接,第三连杆与第一车身连接关节连接;第二连杆通过第二转动副结构与可伸缩杆连接,可伸缩杆与第三车身连接关节连接,第二转动副结构与第四连杆连接,第四连杆与第二车身连接关节连接。本发明利用仿生学思维针对车辆平台进行设计,有效提高了悬架机构提供给车体的垂向动行程,而且各个车轮实现独立可调可控,极大的提高了车辆平台应对特种环境时的通过能力。
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公开(公告)号:CN114969975B
公开(公告)日:2023-03-24
申请号:CN202210602421.6
申请日:2022-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06N3/084 , G01L5/1627 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种基于轮毂螺栓的车轮多维力测量方法和系统,通过采集待测试轮力数据并搭建轮毂螺栓应变桥设计模型;基于所述待测试轮力数据和所述轮毂螺栓应变桥设计模型进行数据预处理,获取预处理轮力数据结果;基于所述预处理轮力数据结果,进行车轮‑轮毂螺栓一体化的多维力测量,获取多维力测量结果数据;基于所述多维力测量结果数据,进行BP神经网络算法的验证分析,预测车轮力。本申请通过使用惠斯通全桥测量电路,准确获得触点处轮胎的受力情况,对保证车辆高效、安全行驶具有重要意义。特别是无人驾驶车辆,由于缺失了驾驶员对各种复杂多变路面情况的感知和适应能力,对车轮多维力测量的需求将变得更加迫切。
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公开(公告)号:CN114967722A
公开(公告)日:2022-08-30
申请号:CN202210657895.0
申请日:2022-06-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种摇臂式机动平台自主越台阶障碍方法,包括:构建用于跨越台阶障碍的摇臂式机动平台;对摇臂式机动平台设置激光雷达;采集障碍物的轮廓、高度、坡度、位置信息、俯仰角空间变量和摇臂关节空间变量;设计摇臂式机动平台的越障运动步态;对摇臂式机动平台进行跨越障碍的状态分析,获取状态分析结果;基于越障运动步态与状态分析结果进行障碍跨越。本发明推导提出了自主越障动作序列中关键姿态的概念,并以此为基础,设计了一种遵循最小运动代价准则的姿态规划方法,可以实现障碍物感知定位和分类、有序规划越障姿态、自适应调整越障动作幅度。
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公开(公告)号:CN114771174A
公开(公告)日:2022-07-22
申请号:CN202210607877.1
申请日:2022-05-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明属于水陆两栖车技术领域,公开了包含多功能传动箱的水陆两栖车辆动力驱动系统及方法。所述含多功能传动箱的水陆两栖车辆动力驱动方法包括:利用整车综合控制器中包含的陆上行驶和水上行驶控制程序,在不同的行驶工况下进行陆上行驶和水上行驶运行模式的切换,并控制多功能传动箱的输出、变速箱挡位以及发动机的工作状态,进行用于将水上推进和陆上推进分隔开,实现车辆水上和陆上行驶。本发明采用双喷水推进器,加大车辆布置的灵活程度,使得车辆在水上行驶过程中可以利用喷水推进器的出水推力和出水角度来实现车辆的水上转向。
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