公开(公告)号：CN117807707A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311809440.7

申请日：2023-12-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 于剑桥 ,  王春辉 ,  周宏淼 ,  李政 ,  李佳讯

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种变构型柔性控制机构的动力学建模方法，涉及降落伞控制技术领域，通过将降落伞分为十字形伞和伞绳两个部分的建模，将十字形伞设定为多刚体模型，设定多刚体模型的物理节点约束与各刚体的变构型折弯角度，将伞绳转化为弹簧阻尼模型，计算每个弹簧阻尼模型的拉力、在变构型柔性控制机构质心的力矩和长度矢量，克服了现有技术中忽略降落伞局部的变构型特征的问题。

公开(公告)号：CN116923745A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310933493.3

申请日：2023-07-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 于剑桥 ,  王春辉 ,  周宏淼 ,  韩译辉

IPC: B64U20/30 ,  B64U60/60 ,  B64U10/14 ,  B64U10/80

Abstract: 本发明公开了一种火场全地形侦察无人机，包括：无人机机体、防撞机构和侦察元件；防撞机构为球形框架结构；无人机机体设置在球形的防撞机构内部；侦察元件设置在无人机机体上，用于对环境进行侦查；无人机机体的机体外壳和旋翼均采用碳纤维，机体外壳外包覆设置有气凝胶，机体外壳的内部设置有干冰；本发明可进入火场内部执行侦察任务，具有耐高温、防撞、灵活度高、越障能力强、体积小、速度快的优点。