公开(公告)号：CN118963402A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410909196.X

申请日：2024-07-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 于剑桥 ,  方正 ,  李政 ,  李佳讯

IPC: G05D1/495 ,  B64C30/00 ,  B64C1/00 ,  B64C1/06 ,  B64C3/54 ,  B64C3/56 ,  B64C9/00 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供一种高超声速可变形乘波体控制方法，设计了一种由设定常数r1和r2构建的双幂次固定时间收敛的反步控制器，通过r1和r2这两个幂次所在的项来实现控制器在固定时间内的收敛特性，也就是说，本发明的双幂次反步控制器在系统状态远离和靠近平衡点时均具有更快的收敛速度，能够保证系统固定时间收敛；同时，本发明还设计了一种固定时间收敛扰动观测器，通过将扰动观测器与反步控制方法相结合，利用扰动观测器对扰动的观测值补偿控制律，有效削弱了HMW控制过程中存在的抖振，提高了控制器的鲁棒性，从而解决高超声速可变形乘波体飞行具有强不确定性，极易受到扰动影响的问题。

公开(公告)号：CN118981831A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202410909195.5

申请日：2024-07-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 于剑桥 ,  方正 ,  李政 ,  李佳讯

IPC: G06F30/15 ,  B64C30/00 ,  B64C1/00 ,  B64C3/10 ,  B64C5/00 ,  G06F30/28 ,  G06F113/28 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供一种高超声速可变形乘波体及其动力学建模方法，不同于传统变形飞行器只考虑对称变形的模型以及仅基于单刚体假设的飞行器建模方法，本发明将机身和两片机翼作为三个刚体进行建模，充分考虑了机身和两侧机翼所构成的多刚体特性，实现了可变展长乘波体进行了多刚体建模；同时，本发明所构建的模型中包含由于机翼伸缩变形所引起的附加力和附加力矩项，能够反映飞行器机翼对称和非对称变形特点，物理意义明确，模型直观性强；也就是说，本发明所构建的高超声速可变展长乘波体模型具有较好的适应性，为研究高超声速可变展长乘波体制导、控制等相关问题奠定了坚实基础。

公开(公告)号：CN119806170A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411657188.7

申请日：2024-11-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 于勇 ,  代无劫 ,  方正 ,  李政

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/28

Abstract: 一种基于序列凸优化的高超声速变形飞行器在线规划方法，属于高超声速可变形飞行器轨迹规划领域。本发明实现方法为：分析变形特性对飞行器气动特性的影响，构建面向轨迹规划的三自由度高超声速变形飞行器的动力学模型；以任务结束时终端高度与终端速度的加权函数最大为性能指标，同时考虑初始边界约束、终端边界约束以及控制量约束，结合飞行器动力学模型构建高超声速变形飞行器初始轨迹优化问题；针对变展长飞行器轨迹规划问题进行凸化处理及离散化处理，得到轨迹规划凸问题；构建考虑多阶段连续求解的基于变时域滚动规划的序列凸优化求解方法，用以解决终端时间自由的滑翔段轨迹规划问题，根据求解结果实现高超声速变形飞行器在线规划。