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公开(公告)号：CN116202379B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202211371812.8
申请日：2022-11-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种激光驾束制导滚转导弹滚转角测量误差估计方法，利用激光驾束制导导弹能够获取的信息，计算导弹控制力产生的理论加速度和实际加速度之间的差，得出滚转角测量误差。该方法仅需已知线偏差及导弹在动坐标系下产生的控制力即能够对滚转角测量误差进行准确的估计。
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公开(公告)号：CN118981831A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410909195.5
申请日：2024-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , B64C30/00 , B64C1/00 , B64C3/10 , B64C5/00 , G06F30/28 , G06F113/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种高超声速可变形乘波体及其动力学建模方法，不同于传统变形飞行器只考虑对称变形的模型以及仅基于单刚体假设的飞行器建模方法，本发明将机身和两片机翼作为三个刚体进行建模，充分考虑了机身和两侧机翼所构成的多刚体特性，实现了可变展长乘波体进行了多刚体建模；同时，本发明所构建的模型中包含由于机翼伸缩变形所引起的附加力和附加力矩项，能够反映飞行器机翼对称和非对称变形特点，物理意义明确，模型直观性强；也就是说，本发明所构建的高超声速可变展长乘波体模型具有较好的适应性，为研究高超声速可变展长乘波体制导、控制等相关问题奠定了坚实基础。
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公开(公告)号：CN113721651B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202110879099.7
申请日：2021-08-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开一种导弹敏捷转弯非奇异终端滑模控制方法，步骤一、基于俯仰角、攻角、俯仰角速度、弹道倾角、速度参数建立俯仰平面的动力学模型；步骤二、基于步骤一得到的俯仰平面的动力学模型建立控制对象的状态方程，进而得到跟踪误差；步骤三、根据步骤二得到的所述跟踪误差建立组合非奇异终端滑模面；步骤四、根据步骤三建立的所述组合非奇异终端滑模面和步骤二得到的所述跟踪误差建立双幂次趋近律；步骤五、利用扩张状态观测器对步骤二建立的所述状态方程进行不确定量的估计；步骤六、基于步骤三得到的所述组合非奇异终端滑模面、步骤四得到的所述双幂次趋近律以及所述扩张状态观测器得到直接力/气动力复合控制律。
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公开(公告)号：CN113654412B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111066928.6
申请日：2021-09-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B10/66
Abstract: 本发明公开了一种电机驱动的脉冲推力姿控装置，涉及制导弹箭技术领域，包括：支撑结构、电机定子、电机转子、脉冲发动机组件和点火控制电路板；所述支撑结构两端为圆盘结构，并同轴安装在外部飞行器的头部和机身之间；所述电机定子、电机转子、脉冲发动机组件和点火控制电路板顺序支撑在支撑结构两端圆盘之间；其中，点火控制电路板上设有角度传感器；点火控制电路板上设有点火控制电路，用于驱动脉冲发动机组件点火。
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公开(公告)号：CN116086252A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211528804.X
申请日：2022-11-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种含线偏差测量噪声的滚转导弹滚转角测量误差估计方法，通过将导弹视为质点构建系统二阶低通滤波器和非线性扩张状态观测器，然后将采样的线偏差数据带入滤波器和状态观测器求得滚转角测量误差，为了让结果更精确，将求得的多个滚转角测量误差计算平均值求出滚转角测量误差值，该方法能够在线偏差含有测量噪声的情况下，较为精准地将导弹滚转角测量误差估计出来，用于控制系统的修正和补偿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116067239A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211527076.0
申请日：2022-11-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种激光驾束制导滚转导弹滚转角测量误差校正方法，基于对滚转角测量值的误差估计，通过不断对各次估计值之和进行负反馈，并利用该反馈项，对测得的滚转角数据进行修正补偿，使滚转角测量误差的估计值逐渐收敛至趋近于0。该方法能够在较短的时间内将滚转角测量误差降低至零附近，解除导弹在俯仰和偏航通道存在的控制耦合，提高导弹的命中精度。
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公开(公告)号：CN115477009A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211252891.0
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可变形的旋翼无人机，属于无人机技术领域，该可变形的旋翼无人机除包括旋翼无人机机体外，还包括导向机构、浮力机构以及绳索驱动机构；其中，导向机构固定安装于旋翼无人机机体，用于为绳索驱动机构导向；浮力机构为与导向机构相连的气囊，用于为旋翼无人机机体提供浮力；绳索驱动机构用于改变气囊的形状。该可变形的旋翼无人机通过设置浮力机构能够有效提升旋翼无人机的续航能力，而且浮力机构可以紧贴室内壁面，增强该旋翼无人机的隐蔽性。
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公开(公告)号：CN115447755A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211249362.5
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性附顶式无人机，包括：机架、两个以上柔性体、两个以上螺旋桨、动力电池、飞行控制模块和相机；柔性体内部均填充有气体，两个以上柔性体沿圆周均匀分布安装在机架上，两个以上柔性体的总浮力大于所述无人机的重力，两个以上螺旋桨沿圆周均匀分布安装在机架上；动力电池、飞行控制模块和相机均安装在机架上；本发明结构简单、成本低廉，耗电少，续航时间长，隐蔽性较高，可广泛用于室内巡逻监控、未知地形的长时间侦查勘测、侦查打一体等领域。
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公开(公告)号：CN114280654A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111411669.6
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/48
Abstract: 本发明公开了一种智能寻的卫星制导系统，包括：目标攻击子系统和目标指示子系统；所述目标指示子系统用于搜索、发现目标并附着于目标上，以及向目标攻击子系统发送目标的实时位置坐标的信号；所述目标攻击子系统根据目标指示子系统发出的目标坐标信号和导航卫星的星历信息，实时计算出其与目标的相对位置，引导目标攻击子系统攻击目标；其中，所述目标攻击子系统和目标指示子系统中分别安装有卫星接收机Ⅰ和卫星接收机Ⅱ，分别接收各自所在空域的导航卫星的星历信息，并分别解算出各自所在位置的伪距信息，进而解算出各自所在位置的坐标信息。
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公开(公告)号：CN113654414A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111066929.0
申请日：2021-09-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机驱动的脉冲推力姿控装置，涉及制导弹箭技术领域，包括：支撑机构、伺服电机和脉冲发动机组件；所述支撑机构两端为圆盘结构，并同轴安装在外部飞行器的头部和机身之间；所述伺服电机和脉冲发动机组件顺序支撑在支撑机构两端圆盘之间；通过伺服电机将脉冲发动机的作用方向调整到期望的控制力方向，能够保证脉冲发动机产生的控制力与期望的控制力方向相同，实现飞行器的姿态和轨迹控制。
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