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公开(公告)号：CN118833430A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411087499.4
申请日：2024-08-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种子母式无人机及控制方法，子母式无人机包括：母机，包括：母机主体、母机螺旋桨和行驶组件，母机主体具有收纳槽；母机螺旋桨安装于母机主体；行驶组件分布于母机主体的两侧，且行驶组件与母机主体可翻转的连接，且行驶组件相对于母机主体翻转至第一位置时能够带动母机主体在陆地行走；子机，能够收纳于收纳槽内，且子机具有子机螺旋桨，且子机能够飞离所述母机。母机采用了可变构型的陆空两栖无人机的构型形态，可根据环境的不同，采用不同的运动模式，即飞行模式和陆地行驶模式，由于陆地行驶模式所需的电量小于飞行模式所需的电量，可节省能量，延长作业时间，并且能适应更复杂的环境，作业范围更广泛，应用场景更多。
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公开(公告)号：CN118062289A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410264295.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学 , 酷黑科技(北京)有限公司
IPC: B64U30/293 , B64U10/16
Abstract: 本发明公开了一种增升增稳装置、带有该装置的无人机及其控制方法，属于无人机技术领域，包括固定板以及设置于所述固定板上表面的动力驱动组件、传动组件和四连杆组件；所述四连杆组件上设有电机螺旋桨组件；所述动力驱动组件用于带动所述传动组件转动，从而驱动四连杆组件活动，使得与所述四连杆组件相连的电机螺旋桨组件展开或收缩。本发明提供的增升增稳装置适用性较广、移植性较强，可适用于不同类型的多旋翼无人机，能大幅提高无人机的升力储备，相较于传统的增升增稳器，本发明不仅水平飞行时效果显著，同时对垂直方向的飞行也具有很大的增升作用，并能增强其抗风性能和稳定性，尤其对于涵道式无人机，效果更为明显。
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公开(公告)号：CN115480162A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211286548.8
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G01R31/34
Abstract: 本申请公开了一种电机测试方法、装置及系统，获得测试控制指令，基于测试控制指令控制与测试装置连接的至少一个待测电机运行，获得待测电机的实际运行数据，基于与测试控制指令匹配的参考数据与实际运行数据的分析比对，确定至少一个待测电机的性能数据。本方案中将待测电机与测试装置连接，并基于测试控制指令确定待测电机的性能数据，实现对待测电机的测试，避免了待测电机性能的不确定导致的平台高动态控制不精确/失稳的问题。
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公开(公告)号：CN116395162A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310485069.7
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: B64U30/24 , B64U30/296 , B64U10/17 , B64U40/10 , B64C27/10 , B64C27/605 , B64C27/32
Abstract: 本发明公开了一种共轴双旋翼飞行器及其控制方法，涉及飞行器结构领域，其中，共轴双旋翼飞行器，包括：上旋翼飞行系统、下旋翼飞行系统和桨间距调整系统；所述上旋翼飞行系统，包括：上旋翼系统、上旋翼驱动系统和上旋翼操纵系统；所述下旋翼飞行系统，包括：下旋翼系统、下旋翼驱动系统和下旋翼操纵系统；所述桨间距调整系统用于调整上旋翼飞行系统和下旋翼飞行系统之间的间距；本发明，一方面通过调整桨间距既保证了较好的整桨推进效率，又能尽量降低共轴双旋翼上下桨叶产生的气动干扰导致的整机的的振动幅度，对提高气动效率、增大飞行效益有重要意义。
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公开(公告)号：CN115158649B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210860508.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种共轴双旋翼飞行器，属于飞行器的上下旋翼操纵系统技术领域。该共轴双旋翼飞行器包括主轴、第一驱动系统、第一旋翼系统、第一变距系统、第二变距系统、第二旋翼系统、第二驱动系统、支架机构和太阳能供电系统；第一驱动系统、第一旋翼系统、第一变距系统、第二变距系统、第二旋翼系统、第二驱动系统共轴装配在主轴上，第一旋翼系统和第二旋翼系统能绕主轴转动，第一旋翼系统和第二旋翼系统的旋转方向相反，第一旋翼系统在第一驱动系统的作用下顺时针旋转或逆时针旋转，第二旋翼系统在第二驱动系统的作用下逆时针旋转或顺时针旋转；太阳能供电系统共轴安装在主轴的顶端，支架机构共轴安装在主轴的底部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116902234A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310868662.X
申请日：2023-07-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种螺旋桨的测试装置及测试方法，其中，该装置包括：真空仓，以及设置在真空仓内的固定台架、测量组件、主轴、中联、桨夹、变距机构和动力机构；测量组件设置在固定台架上，其传感器与真空仓表面的数据接口相连，用于采集螺旋桨的转动数据；主轴设置在测量组件的连接板上；中联套设在主轴上，并转动连接；桨夹设置在中联的端部，并能够转动；变距机构设置在主轴上，用于带动桨夹转动；动力机构设置在主轴上，且动力机构的输出端与中联相连。通过本发明实施例提供的螺旋桨的测试装置及测试方法，不需要多次开启关闭真空仓，能够快速采集到不同攻角下的转动数据，可以有效降低开仓频率，提高测试效率。
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公开(公告)号：CN119987417A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510480455.6
申请日：2025-04-17
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机抗风扰稳定控制方法，在传统自抗扰控制的基础上进行了优化，将卡尔曼滤波器KF和扩张状态观测器ESO进行融合形成了复合状态观测器KFESO；ESO可以确保KF在系统存在偏差或模型存在不确定性时工作，KF可以对ESO的输入进行过滤以减弱噪声对ESO的影响；同时在自抗扰控制器中加入了反步法，这样可以提高系统的响应速度，使得无人机系统在受到风扰时能更快的做出反应，提高系统的稳定性。在位置环和姿态环均采用了改进后的自抗扰控制器，以期能实现更好的抗干扰性能，保证无人机在风扰下具有较高响应速度的同时；本发明提高算法鲁棒性、简化算法设计并提高计算效率、增强适应性和泛化能力、提升实际应用能力。
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公开(公告)号：CN115158649A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210860508.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种共轴双旋翼飞行器，属于飞行器的上下旋翼操纵系统技术领域。该共轴双旋翼飞行器包括主轴、第一驱动系统、第一旋翼系统、第一变距系统、第二变距系统、第二旋翼系统、第二驱动系统、支架机构和太阳能供电系统；第一驱动系统、第一旋翼系统、第一变距系统、第二变距系统、第二旋翼系统、第二驱动系统共轴装配在主轴上，第一旋翼系统和第二旋翼系统能绕主轴转动，第一旋翼系统和第二旋翼系统的旋转方向相反，第一旋翼系统在第一驱动系统的作用下顺时针旋转或逆时针旋转，第二旋翼系统在第二驱动系统的作用下逆时针旋转或顺时针旋转；太阳能供电系统共轴安装在主轴的顶端，支架机构共轴安装在主轴的底部。
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公开(公告)号：CN119460216A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510053858.2
申请日：2025-01-14
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: B64U30/297 , B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种倾转旋翼机构及其移动台架测试系统，包括倾转机构主支架，所述倾转机构主支架的内部安装有电动液压推杆，倾转机构主支架的首端转动安装有电机底座，电动液压推杆的输出轴与电机底座的底部转动连接；所述倾转机构主支架包括两块对称设置的机构侧板，所述机构侧板的首端设置有转轴安装孔，所述电动液压推杆的液压缸固定安装在推杆座上，同时推杆座的前后两侧均转动连接在转动连接座上，转动连接座则固定安装在倾转机构主支架的内侧；本发明不仅设计了一套高效、稳定的倾转旋翼机构，并且针对该机构设计了一套气动性能数据采集测试台架，能准确采集倾转动力系统的气动数据，为倾转旋翼飞行器的设计奠定数据基础。
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公开(公告)号：CN116534276A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310617921.1
申请日：2023-05-29
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及实验装置技术领域，旨在解决现有技术中无法测试共轴双旋翼飞行器在不同运动状态下的升力、转矩和铰链力矩的问题，提供一种旋翼无人机在多种工况下运动特性的测试装置，包括测试连接盘；测试连接盘轴心上可拆卸的连接有共轴双旋翼无人机动作控制构系统；共轴双旋翼无人机动作控制构系统具有主轴，主轴由上至下依次套设有旋翼驱动电机、旋翼系统、十字操作盘系统和舵机，十字操作盘系统的一侧与旋翼系统连接，十字操作盘系统的另一侧与舵机连接，舵机连接有舵机支撑座，舵机通过舵机支撑座固定在主轴上，主轴的一端可拆卸的固定连接在测试连接盘上。本发明的有益效果是能够测试共轴双旋翼无人机在不同运动状态下的升力、转矩和铰链力矩。
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