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公开(公告)号：CN115016274B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210677490.3
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种网联汽车编队协同运行的控制方法，所述方法包括获取车辆i的运动状态参数，得到车辆i在采样时刻的运行状态，同时初始化迭代次数变量n，设置迭代变量的初值；基于所述运行状态及预设的迭代关系式，考虑网联汽车编队中“拓扑‑邻接”汽车的信息，计算汽车i的期望驱动力矩。发明控制方法的算法迭代运算过程中，基于迭代关系式，利用了能够与车辆直接实现车车通信的“拓扑‑邻接”车辆的状态信息，实现网联汽车编队运行过程协同控制，提高网联汽车编队运行过程的安全稳定性以及对环境干扰的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112550513B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011430953.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；液压控制系统包括液压缸、活塞杆和电机齿轮控制系统；液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制车体和大腿之间的夹角大小；另一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制大腿和小腿之间的夹角大小。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN114639006A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210263899.0
申请日：2022-03-15
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供了一种回环检测方法、装置和电子设备，其中，对获取到的当前的周围环境图像进行处理，得到当前的周围环境图像的关键帧、关键帧位置信息、以及当前的周围环境图像中特征点的位置信息后，确定出当前的周围环境图像的关键帧的回环帧；最后，根据关键帧位置信息和当前的周围环境图像中特征点，对当前的周围环境图像的关键帧与回环帧之间的相对位姿进行计算，可以通过训练好的深度学习模型对所述灰度图像进行处理，得到当前的周围环境图像的灰度图像中各点数据为特征点的置信度和各点数据的描述子，并利用得到的各所述点数据的描述子确定出所述当前的周围环境图像的关键帧的回环帧，从而避免视角切换前后视角差带来的回环检测失败问题。
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公开(公告)号：CN114489116A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111612099.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请提供了一种多机协同管理方法及系统，该方法中，子机可以利用第一数据，构建局部地图，保证无人机控制的实时性。并且，每个子机仅存储第一数据，将子机构建的局部地图传输给母平台，由母平台存储局部地图到为子机分配的管理空间内，实现由母平台分担子机的存储压力，实现子机的存储空间的节省，并由母平台确定目标点，由子机规划到达目标点的路线，实现路线规划的协同，节省子机的计算空间。
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公开(公告)号：CN114233074A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111631553.3
申请日：2021-12-28
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: E04H6/44
Abstract: 本发明提供一种无人机机库，包括：箱体，箱体至少包括一对机架，两机架相对设置且两机架之间形成容置空间；传输机构，设有两个，分别安装在两机架，传输机构包括循环转动的环状的载体、设置于载体的夹持件、至少两个支撑辊、带动载体转动的驱动件，夹持件包括沿竖向间隔设置于载体的两个夹持部，夹持部能够夹持固定无人机，支撑辊沿竖向间隔设置并支撑载体，以使得载体在转动时位于容置空间的夹持件能够竖向移动。本发明还提供一种一体化智能仓储柜，包括无人机机库和机器人机库。其能够实现无人机高密度地储存、快速回收及释放和作为起降平台等功能，机器人机库内将机器人夹紧固定和移动充电，并将无人机和机器人快速投放至指定区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113715570A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111134833.3
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空设备及其控制方法，涉及陆空设备及其控制方法技术领域，设备包括设备主体和控制其运行的中央控制器，设备主体包括轮胎、旋翼，中央控制器能够同时控制轮胎和旋翼运行；方法包括5个步骤。设备主体在地面行驶产生侧向失稳趋势，即产生侧滑、严重不足或过渡转向、侧翻类运行不稳定的情况时，中央控制器能够控制旋翼运行，辅助设备主体稳定，减小旋翼惯性质量在行驶模式下对设备主体产生的不利影响，增加安全性。控制方法基于设备，达到与设备相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN110901325A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911197599.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/0165 , B60G17/019 , B60G17/06
Abstract: 本发明涉及车辆悬架技术领域，公开了一种主动悬架控制方法；在车辆行驶的过程中，对前方道路进行观测获取该处道路不平度曲线，并对车辆行驶至该路面具备平顺性所应保持的自身姿态进行预估，得到车身姿态期望值；主动悬架控制器根据路面不平度曲面计算补偿信息，并结合当前车辆姿态状态，计算得到悬架姿态指令；当车辆行驶至该处不平路面时，主动悬架控制器向底盘控制器发送悬架姿态指令；底盘控制器控制各个悬架的作动机构对相对应的悬架进行独立调节，从而使车辆能够适应路面起伏变化，保持良好的整车平顺性，提高车辆乘坐舒适性。同时，本发明还公开了一种主动悬架控制系统。
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公开(公告)号：CN112460085B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202011427718.0
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: F15B11/08 , F15B1/02 , F15B13/044 , F15B13/02 , F15B13/08 , F15B21/08 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置，属于轮腿机器人技术领域，包括液压控制系统；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆、主油路、次油路、伺服电机和液压泵；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述伺服电机用于驱动液压泵；所述非承载腔、主油路、液压泵、次油路和承载腔依次连通；所述活塞杆相对液压缸的伸长量随着承载腔和非承载腔内的液压油容量的改变而改变。本发明的一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN118833430A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411087499.4
申请日：2024-08-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种子母式无人机及控制方法，子母式无人机包括：母机，包括：母机主体、母机螺旋桨和行驶组件，母机主体具有收纳槽；母机螺旋桨安装于母机主体；行驶组件分布于母机主体的两侧，且行驶组件与母机主体可翻转的连接，且行驶组件相对于母机主体翻转至第一位置时能够带动母机主体在陆地行走；子机，能够收纳于收纳槽内，且子机具有子机螺旋桨，且子机能够飞离所述母机。母机采用了可变构型的陆空两栖无人机的构型形态，可根据环境的不同，采用不同的运动模式，即飞行模式和陆地行驶模式，由于陆地行驶模式所需的电量小于飞行模式所需的电量，可节省能量，延长作业时间，并且能适应更复杂的环境，作业范围更广泛，应用场景更多。
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公开(公告)号：CN114489116B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111612099.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/46
Abstract: 本申请提供了一种多机协同管理方法及系统，该方法中，子机可以利用第一数据，构建局部地图，保证无人机控制的实时性。并且，每个子机仅存储第一数据，将子机构建的局部地图传输给母平台，由母平台存储局部地图到为子机分配的管理空间内，实现由母平台分担子机的存储压力，实现子机的存储空间的节省，并由母平台确定目标点，由子机规划到达目标点的路线，实现路线规划的协同，节省子机的计算空间。
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