公开(公告)号：CN119987417A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510480455.6

申请日：2025-04-17

Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)

Inventor： 张旺旺 ,  张利国 ,  樊书勃 ,  黄文涛 ,  顾超 ,  刘善科 ,  肇启鹏

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种无人机抗风扰稳定控制方法，在传统自抗扰控制的基础上进行了优化，将卡尔曼滤波器KF和扩张状态观测器ESO进行融合形成了复合状态观测器KFESO；ESO可以确保KF在系统存在偏差或模型存在不确定性时工作，KF可以对ESO的输入进行过滤以减弱噪声对ESO的影响；同时在自抗扰控制器中加入了反步法，这样可以提高系统的响应速度，使得无人机系统在受到风扰时能更快的做出反应，提高系统的稳定性。在位置环和姿态环均采用了改进后的自抗扰控制器，以期能实现更好的抗干扰性能，保证无人机在风扰下具有较高响应速度的同时；本发明提高算法鲁棒性、简化算法设计并提高计算效率、增强适应性和泛化能力、提升实际应用能力。