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公开(公告)号：CN120057326A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510200966.8
申请日：2025-02-24
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: B64U30/26 , B64U30/293 , B64U30/292 , B64U10/16 , G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种模块化组合无人机及其控制方法，涉及无人机设计领域，其中，模块化组合无人机，包括：机身、控制系统、涵道模块和折叠桨模块；所述涵道模块安装在机身上，为整机提供升力和保障其机动性能；所述折叠桨模块安装在涵道模块上，为机身提供额外飞行动力，采用可被动折叠设计；所述控制系统包括传感器和飞行控制框架；所述传感器和飞行控制框架安装在机身，所述传感器能够获取周围的环境信息，所述飞行控制框架能够根据环境信息，控制涵道模块和折叠桨模块的运行，从而实现飞行模式切换。本发明，可根据环境条件自动切换控制策略，以适应室内的稳定性要求和室外的灵活性需求。
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公开(公告)号：CN118138704A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410258715.0
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学 , 酷黑科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉里程计方法，涉及图像处理领域，多应用在无人驾驶方向。本发明针对目前视觉里程计方法在非线性优化求解过程容易陷入局部极小值的问题，提出了一种新型视觉里程计。在有新的图像输入后，首先进行预处理，生成金字塔图像，计算每层金字塔图像的每个像素的梯度及梯度模长；再计算得到第一个关键帧，平均尺度及关键帧上的像素点；以假设的不同运动状态为图像跟踪的初始值迭代跟踪新帧，根据跟踪情况决定是否插入关键帧；将跟踪结果作为优化的初始值，对关键帧和非关键帧进行优化。本发明可在快速运动情况下，可以得到一个较优的姿态初始值，以更好的完成后端优化求解，可避免非线性局部极小值问题。
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公开(公告)号：CN118062289A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410264295.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学 , 酷黑科技(北京)有限公司
IPC: B64U30/293 , B64U10/16
Abstract: 本发明公开了一种增升增稳装置、带有该装置的无人机及其控制方法，属于无人机技术领域，包括固定板以及设置于所述固定板上表面的动力驱动组件、传动组件和四连杆组件；所述四连杆组件上设有电机螺旋桨组件；所述动力驱动组件用于带动所述传动组件转动，从而驱动四连杆组件活动，使得与所述四连杆组件相连的电机螺旋桨组件展开或收缩。本发明提供的增升增稳装置适用性较广、移植性较强，可适用于不同类型的多旋翼无人机，能大幅提高无人机的升力储备，相较于传统的增升增稳器，本发明不仅水平飞行时效果显著，同时对垂直方向的飞行也具有很大的增升作用，并能增强其抗风性能和稳定性，尤其对于涵道式无人机，效果更为明显。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115158649A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210860508.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种共轴双旋翼飞行器，属于飞行器的上下旋翼操纵系统技术领域。该共轴双旋翼飞行器包括主轴、第一驱动系统、第一旋翼系统、第一变距系统、第二变距系统、第二旋翼系统、第二驱动系统、支架机构和太阳能供电系统；第一驱动系统、第一旋翼系统、第一变距系统、第二变距系统、第二旋翼系统、第二驱动系统共轴装配在主轴上，第一旋翼系统和第二旋翼系统能绕主轴转动，第一旋翼系统和第二旋翼系统的旋转方向相反，第一旋翼系统在第一驱动系统的作用下顺时针旋转或逆时针旋转，第二旋翼系统在第二驱动系统的作用下逆时针旋转或顺时针旋转；太阳能供电系统共轴安装在主轴的顶端，支架机构共轴安装在主轴的底部。
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公开(公告)号：CN116395162A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310485069.7
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: B64U30/24 , B64U30/296 , B64U10/17 , B64U40/10 , B64C27/10 , B64C27/605 , B64C27/32
Abstract: 本发明公开了一种共轴双旋翼飞行器及其控制方法，涉及飞行器结构领域，其中，共轴双旋翼飞行器，包括：上旋翼飞行系统、下旋翼飞行系统和桨间距调整系统；所述上旋翼飞行系统，包括：上旋翼系统、上旋翼驱动系统和上旋翼操纵系统；所述下旋翼飞行系统，包括：下旋翼系统、下旋翼驱动系统和下旋翼操纵系统；所述桨间距调整系统用于调整上旋翼飞行系统和下旋翼飞行系统之间的间距；本发明，一方面通过调整桨间距既保证了较好的整桨推进效率，又能尽量降低共轴双旋翼上下桨叶产生的气动干扰导致的整机的的振动幅度，对提高气动效率、增大飞行效益有重要意义。
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公开(公告)号：CN116534276A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310617921.1
申请日：2023-05-29
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及实验装置技术领域，旨在解决现有技术中无法测试共轴双旋翼飞行器在不同运动状态下的升力、转矩和铰链力矩的问题，提供一种旋翼无人机在多种工况下运动特性的测试装置，包括测试连接盘；测试连接盘轴心上可拆卸的连接有共轴双旋翼无人机动作控制构系统；共轴双旋翼无人机动作控制构系统具有主轴，主轴由上至下依次套设有旋翼驱动电机、旋翼系统、十字操作盘系统和舵机，十字操作盘系统的一侧与旋翼系统连接，十字操作盘系统的另一侧与舵机连接，舵机连接有舵机支撑座，舵机通过舵机支撑座固定在主轴上，主轴的一端可拆卸的固定连接在测试连接盘上。本发明的有益效果是能够测试共轴双旋翼无人机在不同运动状态下的升力、转矩和铰链力矩。
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公开(公告)号：CN115158649B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210860508.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种共轴双旋翼飞行器，属于飞行器的上下旋翼操纵系统技术领域。该共轴双旋翼飞行器包括主轴、第一驱动系统、第一旋翼系统、第一变距系统、第二变距系统、第二旋翼系统、第二驱动系统、支架机构和太阳能供电系统；第一驱动系统、第一旋翼系统、第一变距系统、第二变距系统、第二旋翼系统、第二驱动系统共轴装配在主轴上，第一旋翼系统和第二旋翼系统能绕主轴转动，第一旋翼系统和第二旋翼系统的旋转方向相反，第一旋翼系统在第一驱动系统的作用下顺时针旋转或逆时针旋转，第二旋翼系统在第二驱动系统的作用下逆时针旋转或顺时针旋转；太阳能供电系统共轴安装在主轴的顶端，支架机构共轴安装在主轴的底部。
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公开(公告)号：CN116902234A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310868662.X
申请日：2023-07-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种螺旋桨的测试装置及测试方法，其中，该装置包括：真空仓，以及设置在真空仓内的固定台架、测量组件、主轴、中联、桨夹、变距机构和动力机构；测量组件设置在固定台架上，其传感器与真空仓表面的数据接口相连，用于采集螺旋桨的转动数据；主轴设置在测量组件的连接板上；中联套设在主轴上，并转动连接；桨夹设置在中联的端部，并能够转动；变距机构设置在主轴上，用于带动桨夹转动；动力机构设置在主轴上，且动力机构的输出端与中联相连。通过本发明实施例提供的螺旋桨的测试装置及测试方法，不需要多次开启关闭真空仓，能够快速采集到不同攻角下的转动数据，可以有效降低开仓频率，提高测试效率。
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