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公开(公告)号：CN118833430A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411087499.4
申请日：2024-08-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种子母式无人机及控制方法，子母式无人机包括：母机，包括：母机主体、母机螺旋桨和行驶组件，母机主体具有收纳槽；母机螺旋桨安装于母机主体；行驶组件分布于母机主体的两侧，且行驶组件与母机主体可翻转的连接，且行驶组件相对于母机主体翻转至第一位置时能够带动母机主体在陆地行走；子机，能够收纳于收纳槽内，且子机具有子机螺旋桨，且子机能够飞离所述母机。母机采用了可变构型的陆空两栖无人机的构型形态，可根据环境的不同，采用不同的运动模式，即飞行模式和陆地行驶模式，由于陆地行驶模式所需的电量小于飞行模式所需的电量，可节省能量，延长作业时间，并且能适应更复杂的环境，作业范围更广泛，应用场景更多。
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公开(公告)号：CN117963367A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211310731.7
申请日：2022-10-25
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
Abstract: 本申请属于柜体运输技术领域，具体提供了一种柜子及陆地运输载具，包括柜体，柜体能够通过载具本体支撑，柜体的四角处分别转动安装有支架，支架的转动轴线竖向设置，支架背离自身转动轴线的一侧固定有支腿，所述支腿能够伸缩并带动所述支架及所述柜体升降，以使得支腿与载具本体交替的实现柜体的支撑。本申请能够实现陆地运输载具中柜体的自动装卸，并且支腿相对于柜体以及载具本体的位置能够通过支架的转动进行调节，便于适配不同宽度的载具本体以及避开地面的路障，对于支腿的支撑点选择范围更广。
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公开(公告)号：CN115016274A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210677490.3
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种网联汽车编队协同运行的控制方法，所述方法包括获取车辆i的运动状态参数，得到车辆i在采样时刻的运行状态，同时初始化迭代次数变量n，设置迭代变量的初值；基于所述运行状态及预设的迭代关系式，考虑网联汽车编队中“拓扑‑邻接”汽车的信息，计算汽车i的期望驱动力矩。发明控制方法的算法迭代运算过程中，基于迭代关系式，利用了能够与车辆直接实现车车通信的“拓扑‑邻接”车辆的状态信息，实现网联汽车编队运行过程协同控制，提高网联汽车编队运行过程的安全稳定性以及对环境干扰的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115016274B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210677490.3
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种网联汽车编队协同运行的控制方法，所述方法包括获取车辆i的运动状态参数，得到车辆i在采样时刻的运行状态，同时初始化迭代次数变量n，设置迭代变量的初值；基于所述运行状态及预设的迭代关系式，考虑网联汽车编队中“拓扑‑邻接”汽车的信息，计算汽车i的期望驱动力矩。发明控制方法的算法迭代运算过程中，基于迭代关系式，利用了能够与车辆直接实现车车通信的“拓扑‑邻接”车辆的状态信息，实现网联汽车编队运行过程协同控制，提高网联汽车编队运行过程的安全稳定性以及对环境干扰的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN218878264U
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202222822482.1
申请日：2022-10-25
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
Abstract: 本申请属于柜体运输技术领域，具体提供了一种柜子及陆地运输载具，包括柜体，柜体能够通过载具本体支撑，柜体的四角处分别转动安装有支架，支架的转动轴线竖向设置，支架背离自身转动轴线的一侧固定有支腿，所述支腿能够伸缩并带动所述支架及所述柜体升降，以使得支腿与载具本体交替的实现柜体的支撑。本申请能够实现陆地运输载具中柜体的自动装卸，并且支腿相对于柜体以及载具本体的位置能够通过支架的转动进行调节，便于适配不同宽度的载具本体以及避开地面的路障，对于支腿的支撑点选择范围更广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218877424U
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202222820943.1
申请日：2022-10-25
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D33/077 , B65D90/00 , E05B65/00
Abstract: 本申请属于转锁技术领域，具体提供了一种转锁及运输载具，转锁包括能够对接的第一锁座和第二锁座，对接面处分别具有锁孔，所述第一锁座中设有锁柱，所述锁柱的一端朝向所述锁孔，另一端从所述第一锁座侧壁的通孔穿出，所述锁柱穿出所述第一锁座的一端设有锁止件；所述锁柱靠近所述锁孔的一端固定有锁舌，当所述锁柱转动至设定角度时，所述锁舌沿所述锁柱轴向的平动才能够通过所述锁孔；所述锁柱外部沿远离锁舌方向套设有填充块，所述填充块背离所述锁舌的侧面与所述第一锁座的内壁之间设有弹性件，所述弹性件能够向填充块提供压紧至锁舌的弹力。本申请中填充块能够提供锁柱与锁座之间的支撑，且不会影响两个锁座之间的对准。
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公开(公告)号：CN120057326A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510200966.8
申请日：2025-02-24
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: B64U30/26 , B64U30/293 , B64U30/292 , B64U10/16 , G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种模块化组合无人机及其控制方法，涉及无人机设计领域，其中，模块化组合无人机，包括：机身、控制系统、涵道模块和折叠桨模块；所述涵道模块安装在机身上，为整机提供升力和保障其机动性能；所述折叠桨模块安装在涵道模块上，为机身提供额外飞行动力，采用可被动折叠设计；所述控制系统包括传感器和飞行控制框架；所述传感器和飞行控制框架安装在机身，所述传感器能够获取周围的环境信息，所述飞行控制框架能够根据环境信息，控制涵道模块和折叠桨模块的运行，从而实现飞行模式切换。本发明，可根据环境条件自动切换控制策略，以适应室内的稳定性要求和室外的灵活性需求。
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公开(公告)号：CN118138704A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410258715.0
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学 , 酷黑科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉里程计方法，涉及图像处理领域，多应用在无人驾驶方向。本发明针对目前视觉里程计方法在非线性优化求解过程容易陷入局部极小值的问题，提出了一种新型视觉里程计。在有新的图像输入后，首先进行预处理，生成金字塔图像，计算每层金字塔图像的每个像素的梯度及梯度模长；再计算得到第一个关键帧，平均尺度及关键帧上的像素点；以假设的不同运动状态为图像跟踪的初始值迭代跟踪新帧，根据跟踪情况决定是否插入关键帧；将跟踪结果作为优化的初始值，对关键帧和非关键帧进行优化。本发明可在快速运动情况下，可以得到一个较优的姿态初始值，以更好的完成后端优化求解，可避免非线性局部极小值问题。
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公开(公告)号：CN118062289A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410264295.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学 , 酷黑科技(北京)有限公司
IPC: B64U30/293 , B64U10/16
Abstract: 本发明公开了一种增升增稳装置、带有该装置的无人机及其控制方法，属于无人机技术领域，包括固定板以及设置于所述固定板上表面的动力驱动组件、传动组件和四连杆组件；所述四连杆组件上设有电机螺旋桨组件；所述动力驱动组件用于带动所述传动组件转动，从而驱动四连杆组件活动，使得与所述四连杆组件相连的电机螺旋桨组件展开或收缩。本发明提供的增升增稳装置适用性较广、移植性较强，可适用于不同类型的多旋翼无人机，能大幅提高无人机的升力储备，相较于传统的增升增稳器，本发明不仅水平飞行时效果显著，同时对垂直方向的飞行也具有很大的增升作用，并能增强其抗风性能和稳定性，尤其对于涵道式无人机，效果更为明显。
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公开(公告)号：CN113813615B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111134538.8
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空两栖设备及其模式切换系统、方法，涉及两栖设备及其控制方法技术领域，系统包括初始化及参数更新模块、控制类型检测模块、执行器输出设置模块；设备包括该系统、遥控器和设备主体；方法包括6个步骤。设备中的系统配套遥控器使用，支持遥控器的模式切换拨杆操作，实现设备主体的模式切换功能，使得一个遥控器就能够同时适用于两种模式状态，减少遥控器使用的不便。除此之外，系统增加了模式切换条件，遥控器指令在满足模式切换条件的情况下才会执行行驶模式切换至飞行模式的模式切换指令，否则拒绝执行模式切换指令，相对减少设备主体的控制混乱及损坏。方法基于设备，具有同于设备的有益效果。
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