公开(公告)号：CN110660108B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN201910860202.6

申请日：2019-09-11

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李涛 ,  郝慧 ,  王勇 ,  刘达 ,  王立 ,  郑永杰 ,  吴奋陟 ,  华宝成 ,  石永强 ,  刘鲁

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 一种交会对接测量相机和对接抓捕机构的联合标定方法，属于空间目标识别测量领域，包括如下步骤：1、设计制作特殊构型的标定靶标；2、每个对接抓捕机构的手抓的前端安装一个标定靶标；3、使用交会对接测量相机对手抓前端的标定靶标进行成像，同时标定相机也对标定靶标进行成像；4、移动并记录手爪的位置和姿态，再次对标定靶标进行成像；5、使用交会对接测量相机拍摄的图片进行相机内参解算；6、使用所有图像和相机内参解算结果解算交会对接测量相机之间的安装关系；7、利用使用所有图像、相机内参解算结果和手爪记录的位置姿态求解交会对接测量相机和手爪之间的位置姿态关系。本发明标定方法简洁重复性好，标定效率较高。

公开(公告)号：CN110660108A

公开(公告)日：2020-01-07

申请号：CN201910860202.6

申请日：2019-09-11

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李涛 ,  郝慧 ,  王勇 ,  刘达 ,  王立 ,  郑永杰 ,  吴奋陟 ,  华宝成 ,  石永强 ,  刘鲁

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 一种交会对接测量相机和对接抓捕机构的联合标定方法，属于空间目标识别测量领域，包括如下步骤：1、设计制作特殊构型的标定靶标；2、每个对接抓捕机构的手抓的前端安装一个标定靶标；3、使用交会对接测量相机对手抓前端的标定靶标进行成像，同时标定相机也对标定靶标进行成像；4、移动并记录手爪的位置和姿态，再次对标定靶标进行成像；5、使用交会对接测量相机拍摄的图片进行相机内参解算；6、使用所有图像和相机内参解算结果解算交会对接测量相机之间的安装关系；7、利用使用所有图像、相机内参解算结果和手爪记录的位置姿态求解交会对接测量相机和手爪之间的位置姿态关系。本发明标定方法简洁重复性好，标定效率较高。