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公开(公告)号：CN112733713B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110025544.3
申请日：2021-01-08
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/48 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供一种基于图像梯度角的图像中轨道线提取方法，其中，图像梯度角的定义为：Gx和Gy分别为图像在横纵方向上的图像梯度，可以通过一阶Sobel算子提取，所述轨道线提取方法包括步骤：A、将所述图像由所述图像底边至图像顶边分成n个不同的检测层，所述n个不同的检测层依次相连接；B、将所述n个不同的检测层进行轨道线的提取；C、将所述n个不同的检测层的提取效果进行拼接得到最终的轨道线检测结果。本发明的基于图像梯度角的图像中钢轨轨道线提取方法在弯道、直道、强光照和隧道暗环境等不同环境下都具有稳定和准确的轨道线检测效果；同时对于阴影和光照强度变换都有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110794405B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201910991170.3
申请日：2019-10-18
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S7/36 , G06T7/277 , G06T7/80 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于相机和雷达融合的目标检测方法及系统，所述检测方法包括：首先，获取雷达探测到的雷达数据以及相机同步采集到的图像；其次，对雷达数据中的雷达目标进行信息相关性滤波和卡尔曼滤波，筛选出有效雷达目标；然后，通过深度学习方法检测图像中的相机目标并获取相机目标的目标信息；最后，利用交小比方法融合有效雷达目标与相机目标，并筛选、输出融合目标结果。采用所述检测方法有效的降低了目标的漏检率和误检率，且对融合目标结果进行筛选，保证了融合目标结果的精确性。
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公开(公告)号：CN110794405A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910991170.3
申请日：2019-10-18
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S7/36 , G06K9/00 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于相机和雷达融合的目标检测方法及系统，所述检测方法包括：首先，获取雷达探测到的雷达数据以及相机同步采集到的图像；其次，对雷达数据中的雷达目标进行信息相关性滤波和卡尔曼滤波，筛选出有效雷达目标；然后，通过深度学习方法检测图像中的相机目标并获取相机目标的目标信息；最后，利用交小比方法融合有效雷达目标与相机目标，并筛选、输出融合目标结果。采用所述检测方法有效的降低了目标的漏检率和误检率，且对融合目标结果进行筛选，保证了融合目标结果的精确性。
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公开(公告)号：CN117036791A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310918654.1
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06T5/30 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/74
Abstract: 本发明属于轨道交通技术领域，公开一种铁路线路障碍物监测方法、系统及存储介质，其中监测方法包括获取铁路线路的三维点云数据；根据所述三维点云数据确定存在障碍物侵入限界；获取所述铁路线路的图片；根据所述铁路线路的图片确认存在障碍物侵入限界，并确定障碍物的类别。本发明能实现全天时全天候的线路障碍监测，通过先识别出障碍物，通过拍摄障碍物的图片进行障碍物识别确认，防止系统的误报。通过采集障碍物的图片，可以留下更加直观的记录。并且利用图片对障碍物进行分类，实现不同级别的报警。
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公开(公告)号：CN116902031A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310971366.2
申请日：2023-08-03
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种铁路道口控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及轨道交通技术领域。该方法应用于列车终端，包括：获取当前列车的列车定位；检测当前列车与在当前行驶方向上的目标道口之间的目标距离；根据目标距离，检测当前列车的控制区域；根据当前列车的控制区域对应的控制信号，控制目标道口处列车道与非列车道之间的通路的通断。本发明实施例的技术方案减小了人工成本，提高了道口控制的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112733713A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110025544.3
申请日：2021-01-08
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于图像梯度角的图像中轨道线提取方法，其中，图像梯度角的定义为：Gx和Gy分别为图像在横纵方向上的图像梯度，可以通过一阶Sobel算子提取，所述轨道线提取方法包括步骤：A、将所述图像由所述图像底边至图像顶边分成n个不同的检测层，所述n个不同的检测层依次相连接；B、将所述n个不同的检测层进行轨道线的提取；C、将所述n个不同的检测层的提取效果进行拼接得到最终的轨道线检测结果。本发明的基于图像梯度角的图像中钢轨轨道线提取方法在弯道、直道、强光照和隧道暗环境等不同环境下都具有稳定和准确的轨道线检测效果；同时对于阴影和光照强度变换都有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112396648A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910739757.5
申请日：2019-08-12
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种可定位目标物质心的目标识别方法，所述目标识别方法包括：建立含目标物质心信息的数据集；构建目标识别系统，并通过所述数据集训练所述目标识别系统；使用训练后的所述目标识别系统识别目标物质心；本发明还包括一种可定位目标物质心的目标识别系统，所述目标识别系统包括：前端提取网络、目标检测网络和质心检测网络。通过本发明的目标识别方法和目标识别系统，同步检测目标物的位置边框、种类及质心，从而提高目标质心识别的精度，检测结果方便快速。
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公开(公告)号：CN110929567A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910986660.4
申请日：2019-10-17
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明涉及轨道交通技术领域，公开了一种基于单目相机监控场景下目标的位置速度测量方法及系统，位置速度测量方法包括：步骤S1：对单目相机进行标定，获得地面坐标系到图像坐标系的单应矩阵；步骤S2：根据标定好的单目相机进行图像采集获得的实时图像，通过深度学习的方法对实时图像逐帧检测，得到目标在实时图像中的图像坐标；步骤S3：根据图像坐标和单应矩阵获得目标在地面坐标系的地面坐标，并获得目标于俯瞰图中的位置；步骤S4：对实时图像的相邻多帧图像中的目标进行相关性匹配，找到同一目标并建立关联；步骤S5：根据同一目标在不同帧图像中的地面坐标获得目标的速度。本发明具有实时性，且能够进一步提升检测速度。
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公开(公告)号：CN110794397A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910993178.3
申请日：2019-10-18
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于相机和雷达的目标检测方法及系统，所述方法包括，首先获取雷达探测到的雷达数据与相机同步采集到的图像；然后对雷达数据中的雷达目标进行稳定性检测，筛选出有效雷达目标；其次，通过深度学习方法检测图像中的相机目标以及相机目标的目标信息；最后，根据交小比公式，融合有效雷达目标与相机目标，并筛选、输出融合目标结果。采用上述检测方法具有更强的鲁棒性，能够做到全天候检测，且具有较低的虚警率，获取的融合目标结果更加精确、全面。
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公开(公告)号：CN112396648B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201910739757.5
申请日：2019-08-12
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: G06T7/66 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种可定位目标物质心的目标识别方法，所述目标识别方法包括：建立含目标物质心信息的数据集；构建目标识别系统，并通过所述数据集训练所述目标识别系统；使用训练后的所述目标识别系统识别目标物质心；本发明还包括一种可定位目标物质心的目标识别系统，所述目标识别系统包括：前端提取网络、目标检测网络和质心检测网络。通过本发明的目标识别方法和目标识别系统，同步检测目标物的位置边框、种类及质心，从而提高目标质心识别的精度，检测结果方便快速。
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