公开(公告)号：CN110450159B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN201910744547.5

申请日：2019-08-13

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华强 ,  留云 ,  宋夙冕 ,  袁海辉 ,  顾建军

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种双足机器人的足部状态检测装置及一种斜面行走方法，该装置包括压力传感器模块、AD转换模块、惯性测量模块、通信模块、微控制器模块、电源模块。该足部状态检测装置在实现原有足部压力检测功能的基础上，可以检测足部角度状态，实现对所处地面的坡度信息检测，为双足机器人在斜面行走提供了反馈。本发明的斜面行走方法实现简单，能有效提高双足机器人行走的稳定性和环境适应能力。

公开(公告)号：CN113601551B

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202110924351.1

申请日：2021-08-12

Applicant: 之江实验室

Inventor： 留云 ,  查长海 ,  张璞 ,  黄志勇 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种机械臂末端运动性能评估测量装置及方法，该装置包括平面移动测量装置、测量球头、数据采集与运动控制盒和控制终端。通过该测量装置，可以测量机械臂单臂、双臂末端重复定位精度测量。同时，再增加一个摄像头，可以用于测量机械臂运动响应误差以及双臂速度误差。本发明提出的测量装置结构简单，能够实现的测试功能多样，且测试精度高。

公开(公告)号：CN115805607A

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202211537972.5

申请日：2022-12-01

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张璞 ,  朱世强 ,  顾建军 ,  谢安桓 ,  孔令雨 ,  留云 ,  姚运昌

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/02 ,  B25J17/02

Abstract: 本申请涉及一种机械手和机器人。机械手包括掌部、机械指、掌部驱动结构以及关节结构。掌部包括掌平面和与掌平面垂直的掌侧面。机械指包括沿延伸方向排布的指尖、远端指段和近端指段。远端指段的一端与指尖转动连接。掌部驱动结构设置于掌侧面，与近端指段远离远端指段的一端连接，以在连接方向上连接机械指和掌部。掌部驱动结构用于驱动机械指的运动，以改变机械指和掌部之间的角度。连接方向垂直于掌侧面。远端指段远离指尖的一端与关节结构转动连接。近端指段远离掌部驱动结构的一端与关节结构转动连接。关节结构能够改变远端指段和近端指段指尖之间的角度。

公开(公告)号：CN113814988A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111406791.4

申请日：2021-11-24

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄秋兰 ,  留云 ,  蒋远东 ,  黄志勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种7自由度SRS型机械臂逆解的解析方法、装置及电子设备，所述方法包括：建立机械臂的世界坐标系、肩部固定坐标系以及各关节的局部坐标系；将机械臂腕部在世界坐标系下的第一位置和第一姿态转换为在肩部固定坐标系下的第二位置和第二姿态；根据第二位置、机械臂的上臂长和下臂长，计算肘关节的关节角；在肩部的三个关节中，选择一个关节的关节角作为优化变量；根据肘关节的关节角、优化变量、第二位置、第一坐标和第二坐标，计算肩部其余两个关节的关节角；根据优化变量、肩部其余两个关节的关节角、肘关节的关节角和第二姿态，计算腕部三个关节的关节角。

公开(公告)号：CN109896048A

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201910289873.1

申请日：2019-04-11

Applicant: 之江实验室

Inventor： 留云 ,  谢安桓 ,  蔡建东 ,  张丹

IPC: B64F5/60

Abstract: 本发明公开一种用于多旋翼低空飞行器测试标定的三自由度平台，包括依次铰接的旋转机构、收放机构和支撑台架，旋转机构可以让飞行器在测试时拥有三个可动自由度并有相应的编码器可以测量角度位置，活动范围大，可以得到飞行器的实时位姿，满足测试调试需求。收放机构可锁定连接底板，便于飞行器的安装，其解锁状态可由主控板被远程遥控，保证测试人员的安全。支撑台架上的防撞块可以保护飞行器与平台本身，减少测试损失，上部的轴承下板力传感器可采集力/力矩数据，便于得到飞行器的相关物理参数。平台承重能力强，可适应50kg～500kg级别的飞行器测试。

公开(公告)号：CN109896048B

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN201910289873.1

申请日：2019-04-11

Applicant: 之江实验室

Inventor： 留云 ,  谢安桓 ,  蔡建东 ,  张丹

IPC: B64F5/60

Abstract: 本发明公开一种用于多旋翼低空飞行器测试标定的三自由度平台，包括依次铰接的旋转机构、收放机构和支撑台架，旋转机构可以让飞行器在测试时拥有三个可动自由度并有相应的编码器可以测量角度位置，活动范围大，可以得到飞行器的实时位姿，满足测试调试需求。收放机构可锁定连接底板，便于飞行器的安装，其解锁状态可由主控板被远程遥控，保证测试人员的安全。支撑台架上的防撞块可以保护飞行器与平台本身，减少测试损失，上部的轴承下板力传感器可采集力/力矩数据，便于得到飞行器的相关物理参数。平台承重能力强，可适应50kg～500kg级别的飞行器测试。

公开(公告)号：CN116954140B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311223539.9

申请日：2023-09-21

Applicant: 之江实验室

Inventor： 唐敬阁 ,  吴国藩 ,  王凡 ,  王鑫 ,  吴义健 ,  王鹏 ,  留云 ,  梁定坤 ,  谢安桓 ,  朱世强

IPC: G05B19/042 ,  B62D57/032

Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。

公开(公告)号：CN116141371A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310021165.6

申请日：2023-01-06

Applicant: 之江实验室

Inventor： 王凡 ,  朱世强 ,  谢安桓 ,  留云 ,  孔令雨 ,  黄秋兰

IPC: B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本申请提供一种机械臂组件，包括支架、机械臂和支撑结构。机械臂的一端设置于支架，另一端向外延伸。支撑结构的一端可活动地连接于机械臂，另一端可活动地连接于支架；支撑结构用于支撑机械臂。支撑结构可以支撑机械臂，从而提高了机械臂抓取重物的质量上限，如此可以将机械臂的重量设置的更轻，降低了机械臂的使用成本。

公开(公告)号：CN111823274B

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202010215529.0

申请日：2020-03-25

Applicant: 之江实验室

Inventor： 留云 ,  宋夙冕 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: B25J19/00

Abstract: 本申请公开一种基于拉线编码器原理的足式机器人行走测试保护平台，包括：布置在足式机器人上方且通过拉绳与足式机器人连接的随动平板，与随动平板连接的至少两个牵引保护装置；牵引保护装置包括：一端与随动平板连接的牵引绳索，由牵引绳索绕过的定滑轮，与定滑轮同轴安装且拉线一端与随动平板连接的拉线编码器，驱动牵引绳索释放和拉紧的伺服电机，和处理器，根据拉线编码器的数据，控制伺服电机进行牵引绳索释放或拉紧，调节牵引绳索的长度。本发明选用拉线编码器来实现对足式机器人的定位与随动，并利用拉线编码器的数据信息来实现主动牵引机构的牵引控制算法，为足式机器人行走测试提供简单有效的牵引保护方案，减少保护系统安装布置成本。

公开(公告)号：CN115026869A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210519532.0

申请日：2022-05-12

Applicant: 之江实验室

Inventor： 严敏东 ,  留云 ,  顾建军

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种抑制机械臂电机关节径向晃动的结构及方法，本发明可以有效抑制由于电机本身输出端的径向晃动而引起的机械臂末端晃动。对于一体化电机减速器段采用齿轮减速器并配合非交叉滚子轴承输出的机械臂，由于齿轮系的径向间隙叠加轴承的径向游隙影响，一体化电机输出轴存在较大径向晃动，对于采用电机直驱的机械臂，该输出轴的径向晃动会在机械臂末端被放大，严重影响机械臂末端轨迹精度。本发明通过在一体化电机输出轴外设计抑制晃动结构，并提供整条机械臂的配置策略及核心零件的设计方法，增加输出轴径向支撑，使机械臂末端的径向晃动得到抑制，提升末端轨迹精度。