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公开(公告)号：CN117905734A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311793747.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一体化双电液伺服阀控液压驱动单元系统及控制方法，通过采取双电液伺服阀通过滑阀节流口控制液压缸两腔流量控制机器人关节转动，油压传感器负载压力，将两腔的压差信号输入到液压伺服控制器中，同时位移传感器将位置反馈信号输入到液压伺服控制器中，液压伺服控制器根据前馈压差和反馈位置计算得到电液伺服阀驱动控制信号，液压伺服控制器通过单片机远程输入输出口进行远程控制伺服驱动器，进而驱动伺服电机动作调节高压油泵的压力，同时输出的电液伺服阀驱动信号控制双电液伺服阀同时进行进出油操作，提高活塞杆的响应速度，通过前馈和反馈的控制方式可实现力控精度的提升。本发明在高频响、大负载液压机器人领域具有重要应用价值。
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公开(公告)号：CN118750011A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410919148.9
申请日：2024-07-10
Applicant: 之江实验室
IPC: A61B5/389 , G06F17/10 , G06F18/20 , G06F18/213 , G06N3/0442 , A61B5/11 , A61B5/00 , A61B5/397
Abstract: 本发明公开了一种基于表面肌电数据的下肢多关节扭矩的估算方法，包括以下步骤：S1:获取表面肌电数据；S2:对S1中的表面肌电数据进行特征提取，获得特征向量；S3:将S2中的特征向量输入到训练好的LSTM模型，获得各个关节角度的估算值；S4:将S1中的表面肌电数据和所述各个关节角度的估算值输入到下肢神经肌肉骨骼模型，获得各个关节扭矩的估算值。本发明可以对多种运动状态下的下肢多个关节扭矩进行估算。
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公开(公告)号：CN117452931B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202311337925.0
申请日：2023-10-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/43
Abstract: 本说明书公开了一种仿人机器人的行走控制方法、装置及存储介质，将仿人机器人的脚部轨迹分为第一运动阶段、第二运动阶段及第三运动阶段。根据预设的该运动阶段的脚部轨迹模型及该运动阶段中预设时刻的运动参数，确定该运动阶段的所有时刻的脚部的运动参数，得到该运动阶段的脚部轨迹，根据每个运动阶段的脚部轨迹，控制仿人机器人的在行走时的脚部动作，以使仿人机器人在行走时脚部动作更拟人化。
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公开(公告)号：CN116954140A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311223539.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042 , B62D57/032
Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。
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公开(公告)号：CN116224892A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310510632.1
申请日：2023-05-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本说明书公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述机器人的控制方法包括：确定双足机器人通过机械足进行移动时，在各时间阶段对应的机械足支撑状态，根据各时间阶段对应的机械足支撑状态，确定双足机器人对应的零力矩点ZMP在各机械足之间的移动轨迹，以及，确定每个机械足在处于支撑状态的各时间阶段所对应的位姿信息，根据ZMP的移动轨迹，确定质心的运动轨迹，以及，根据位姿信息，确定各机械足的运动轨迹，基于质心的运动轨迹以及各机械足对应的运动轨迹，确定各目标关节对应的关节角轨迹，并根据关节角轨迹确定用于控制双足机器人的运动规划数据，以根据运动规划数据控制双足机器人通过各机械足进行移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116954140B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311223539.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042 , B62D57/032
Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。
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公开(公告)号：CN116551679A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310477507.5
申请日：2023-04-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种含闭环约束结构的仿人机器人全身正/逆动力学建模方法，该方法建立了机器人的世界坐标系、浮动基和各关节的局部坐标系，考虑机器人膝关节和踝关节通过四连杆机构进行传动，建立闭环约束的解析表达式，明确了独立广义速度；该方法进一步基于六维空间向量描述，采用递推形式的铰接体算法对机器人进行动力学建模，通过将空间惯量、陀螺力、科氏空间加速度等物理量等效处理，把闭环约束涉及到的部件组合为一个聚合节点，建立了约束嵌入形式的正/逆动力学模型。与通常对串联机构动力学建模的方法不同，本发明可用于对含有膝关节和踝关节四连杆传动机构的仿人机器人进行正/逆动力学求解，为仿人机器人的全身力控提供关键基础。
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公开(公告)号：CN119304876A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411569139.8
申请日：2024-11-05
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机械臂控制方法、设备及计算机可读存储介质，获取机械臂执行目标接触任务时，机械臂的末端传感器采集的末端接触力状态和关节状态的数据，反应机械臂在执行任务时实际情况。再结合目标接触任务，对动力学模型中的关节角加速度和末端接触力进行优化，使得机械臂能够根据不同的任务需求和环境变化动态调整关节角加速度和末端接触力。并且优化后的关节角加速度和末端接触力可以使机械臂在与外部环境接触时，实现更为柔性的自适应接触控制。最后通过所优化的关节角加速度和所优化的末端接触力确定出合理的目标关节力矩，以控制机械臂的关节运动，使得机械臂的运动更加平稳可靠。
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公开(公告)号：CN117961888A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410029777.4
申请日：2024-01-08
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种基于强化学习控制的人形机器人物体抓取方法及装置，通过强化学习的训练方式，在奖励中引入使机器人稳定站立的第一奖励，以及使机器人抓取物体达到目标位姿的第二奖励，训练端到端的策略模型，同时实现了机器人站立平衡的自适应任务要求和抓取任务要求。在实际抓取任务的执行过程中，使用训练完成的策略模型直接控制的方法，取代了常规抓取方法中需要抓取点检测和全身运动协调规划的步骤，简化了抓取任务的规划流程，缩短了规划时间，提高了机器人的实时抓取的实现效率。
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公开(公告)号：CN117621075A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311736353.3
申请日：2023-12-15
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种机器人控制的方法、装置、存储介质、设备，获取运动目标点与期望运动状态，在预先训练的至少一个强化学习模型中选择与所述期望运动状态对应的强化学习模型，作为应用模型，将机器人的当前运动状态与所述运动目标点输入所述应用模型，使所述应用模型根据所述当前运动状态、所述运动目标点与各可选运动指令确定各可选运动指令的奖励评分，根据所述奖励评分在各可选运动指令中确定目标运动指令，根据所述目标运动指令控制机器人进行运动，本方法利用强化学习模型，控制机器人以不同的期望运动状态进行运动，不依赖于机器人的动力学建模或是参考轨迹设置，可控制机器人在未建模的空间以各种姿态进行运动。
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