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公开(公告)号：CN114248266B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111092387.4
申请日：2021-09-17
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种双臂机器人的拟人化动作轨迹生成方法及装置、电子设备，该方法包括：获取由VR设备采集的人体动作惯导数据；按照人体骨骼模型，根据所述人体动作惯导数据，计算得到动作采样每一帧的骨骼点位置；分析所述骨骼点位置的运动趋势，将发生突变的帧提取作为动作的关键帧；将每一所述关键帧的人体骨骼点的位置映射到机器人空间，逆向求解各关节的角度；采用高阶轨迹规划方法，将所述各关节的角度按照人体动作的执行时间生成机器人的拟人化动作轨迹。
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公开(公告)号：CN112936288A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110295956.9
申请日：2021-03-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人动作安全检测方法和装置、电子设备、存储介质，该方法包括：搭建D‑H模型，确定D‑H参数，基于D‑H模型及D‑H参数计算各关节间的位姿变换矩阵，建立各关节间的关系；动作执行前，获取所要执行动作的关节轨迹，通过各关节间的关系计算动作执行过程中各关节将经过的区域，生成轨迹地图；动作执行前，获取当前时刻二维激光雷达数据一帧，生成障碍地图，并且在动作执行过程中实时根据雷达数据，更新障碍地图；在执行动作前及执行过程中，对比所述轨迹地图与障碍地图，如果一致，可以执行动作，如果不一致，说明所执行动作的路径中存在障碍，机器人立即停止动作。相较于其他安全检测的方法，本方法计算更为精确，并具有更高的时效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113814988A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111406791.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种7自由度SRS型机械臂逆解的解析方法、装置及电子设备，所述方法包括：建立机械臂的世界坐标系、肩部固定坐标系以及各关节的局部坐标系；将机械臂腕部在世界坐标系下的第一位置和第一姿态转换为在肩部固定坐标系下的第二位置和第二姿态；根据第二位置、机械臂的上臂长和下臂长，计算肘关节的关节角；在肩部的三个关节中，选择一个关节的关节角作为优化变量；根据肘关节的关节角、优化变量、第二位置、第一坐标和第二坐标，计算肩部其余两个关节的关节角；根据优化变量、肩部其余两个关节的关节角、肘关节的关节角和第二姿态，计算腕部三个关节的关节角。
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公开(公告)号：CN114248266A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111092387.4
申请日：2021-09-17
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种双臂机器人的拟人化动作轨迹生成方法及装置、电子设备，该方法包括：获取由VR设备采集的人体动作惯导数据；按照人体骨骼模型，根据所述人体动作惯导数据，计算得到动作采样每一帧的骨骼点位置；分析所述骨骼点位置的运动趋势，将发生突变的帧提取作为动作的关键帧；将每一所述关键帧的人体骨骼点的位置映射到机器人空间，逆向求解各关节的角度；采用高阶轨迹规划方法，将所述各关节的角度按照人体动作的执行时间生成机器人的拟人化动作轨迹。
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公开(公告)号：CN113814988B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111406791.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种7自由度SRS型机械臂逆解的解析方法、装置及电子设备，所述方法包括：建立机械臂的世界坐标系、肩部固定坐标系以及各关节的局部坐标系；将机械臂腕部在世界坐标系下的第一位置和第一姿态转换为在肩部固定坐标系下的第二位置和第二姿态；根据第二位置、机械臂的上臂长和下臂长，计算肘关节的关节角；在肩部的三个关节中，选择一个关节的关节角作为优化变量；根据肘关节的关节角、优化变量、第二位置、第一坐标和第二坐标，计算肩部其余两个关节的关节角；根据优化变量、肩部其余两个关节的关节角、肘关节的关节角和第二姿态，计算腕部三个关节的关节角。
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公开(公告)号：CN112936288B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110295956.9
申请日：2021-03-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人动作安全检测方法和装置、电子设备、存储介质，该方法包括：搭建D‑H模型，确定D‑H参数，基于D‑H模型及D‑H参数计算各关节间的位姿变换矩阵，建立各关节间的关系；动作执行前，获取所要执行动作的关节轨迹，通过各关节间的关系计算动作执行过程中各关节将经过的区域，生成轨迹地图；动作执行前，获取当前时刻二维激光雷达数据一帧，生成障碍地图，并且在动作执行过程中实时根据雷达数据，更新障碍地图；在执行动作前及执行过程中，对比所述轨迹地图与障碍地图，如果一致，可以执行动作，如果不一致，说明所执行动作的路径中存在障碍，机器人立即停止动作。相较于其他安全检测的方法，本方法计算更为精确，并具有更高的时效性。
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公开(公告)号：CN112873166A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110096571.X
申请日：2021-01-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种生成机器人肢体动作的方法、装置、电子设备及介质，包括：根据真实机器人几何尺寸创建三维动画模型；根据所述真实机器人上的舵机的分布情况，在所述三维动画模型上进行骨骼绑定，并将所述真实机器人舵机的旋转方向和旋转范围映射到所述三维动画模型上骨骼的旋转方向和旋转范围；根据所述三维动画模型上骨骼的旋转方向和旋转范围，设计拟人的肢体动作，并生成带有骨骼参数信息的动画文件；从所述动画文件中读取每个骨骼的运动轨迹，并将所述运动轨迹映射为所述真实机器人的舵机的运动轨迹；根据所述真实机器人的舵机的运动轨迹，控制所述真实机器人做出与所述三维动画模型相同的拟人肢体动作。
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