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公开(公告)号：CN118092584A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410084714.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F1/12
Abstract: 本说明书公开了一种时钟初始化方法、装置、存储介质及电子设备。在此方法中，主站节点向指定从站节点发送命令数据帧后，接收到通过各从站节点的传输后又返回的命令数据帧，根据每个从站节点所包含的端口接收命令数据帧的接收时间，确定主站节点与各从站节点所形成的数据传输链路，从而，根据数据传输链路以及该从站节点对应的接收时间、该从站节点对应的数据传输时长以及主站节点发送命令数据帧对应的时间戳，得到该从站节点对应的本地时钟的漂移量，并将该从站节点对应的本地时钟的时钟漂移量写入到该从站节点的预设寄存器中，以通过寄存器中存储的时钟漂移量，对该从站节点进行时钟初始化。
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公开(公告)号：CN116901076A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310986365.5
申请日：2023-08-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种基于机器人视觉的目标用户确定方法、装置和电子装置，其中，该基于机器人视觉的目标用户确定方法包括：获取预设时间内多个用户与机器人之间的位置数据；机器人用于根据机器人的视觉模块获取用户的位置信息，位置数据根据用户的位置信息和机器人的位置信息确定；根据位置数据确定多个用户对应的加权系数；根据加权系数对多个用户进行排序得到排序结果，根据排序结果确定目标用户。通过本申请，解决了机器人在众多用户中找到VIP用户比较困难的问题，提高了用户体验感。
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公开(公告)号：CN117880384A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410151730.5
申请日：2024-02-02
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种实时网络数据传输方法、装置、存储介质及电子设备。在此方法中，通过主站中所包含的协议层生成预设指令后，将预设指令发送给系统抽象层所包含的预设内核中，以通过预设内核，调用预设的生成任务函数，来生成针对预设指令的实时任务，以及调用预设的时钟创建函数创建针对实时任务的实时定时器，并在通过实时定时器检测到到达实时任务的执行时间时，将预设指令发送到主站所包含的驱动层中，通过驱动层中预先加载的实时网络驱动，将预设指令发送给从站，以使从站根据接收到的预设指令来执行任务。
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公开(公告)号：CN116954140A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311223539.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042 , B62D57/032
Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。
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公开(公告)号：CN116224892A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310510632.1
申请日：2023-05-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本说明书公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述机器人的控制方法包括：确定双足机器人通过机械足进行移动时，在各时间阶段对应的机械足支撑状态，根据各时间阶段对应的机械足支撑状态，确定双足机器人对应的零力矩点ZMP在各机械足之间的移动轨迹，以及，确定每个机械足在处于支撑状态的各时间阶段所对应的位姿信息，根据ZMP的移动轨迹，确定质心的运动轨迹，以及，根据位姿信息，确定各机械足的运动轨迹，基于质心的运动轨迹以及各机械足对应的运动轨迹，确定各目标关节对应的关节角轨迹，并根据关节角轨迹确定用于控制双足机器人的运动规划数据，以根据运动规划数据控制双足机器人通过各机械足进行移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119304876A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411569139.8
申请日：2024-11-05
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机械臂控制方法、设备及计算机可读存储介质，获取机械臂执行目标接触任务时，机械臂的末端传感器采集的末端接触力状态和关节状态的数据，反应机械臂在执行任务时实际情况。再结合目标接触任务，对动力学模型中的关节角加速度和末端接触力进行优化，使得机械臂能够根据不同的任务需求和环境变化动态调整关节角加速度和末端接触力。并且优化后的关节角加速度和末端接触力可以使机械臂在与外部环境接触时，实现更为柔性的自适应接触控制。最后通过所优化的关节角加速度和所优化的末端接触力确定出合理的目标关节力矩，以控制机械臂的关节运动，使得机械臂的运动更加平稳可靠。
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公开(公告)号：CN117909097A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410017190.1
申请日：2024-01-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种基于机器人中间件执行实时任务的方法及装置。所述任务执行方法包括：在安装有Iinux系统的机器人中，安装Xenomai补丁，以在机器人的Linux中安装Xenomai内核，针对机器人所要执行的实时任务，确定执行实时任务时调用Xenomai内核所使用的接口，作为目标接口。将目标接口进行封装，得到针对实时任务的机器人操作系统ROS节点，在执行实时任务时，通过ROS节点，调用Xenomai内核，以执行实时任务。
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公开(公告)号：CN116224892B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310510632.1
申请日：2023-05-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本说明书公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述机器人的控制方法包括：确定双足机器人通过机械足进行移动时，在各时间阶段对应的机械足支撑状态，根据各时间阶段对应的机械足支撑状态，确定双足机器人对应的零力矩点ZMP在各机械足之间的移动轨迹，以及，确定每个机械足在处于支撑状态的各时间阶段所对应的位姿信息，根据ZMP的移动轨迹，确定质心的运动轨迹，以及，根据位姿信息，确定各机械足的运动轨迹，基于质心的运动轨迹以及各机械足对应的运动轨迹，确定各目标关节对应的关节角轨迹，并根据关节角轨迹确定用于控制双足机器人的运动规划数据，以根据运动规划数据控制双足机器人通过各机械足进行移动。
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公开(公告)号：CN117806317A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311766530.2
申请日：2023-12-20
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种用于货物运输的多机器人协调控制方法及装置，预先确定多个机器人与待运输货物之间通过绳索连接各挂载点的数量和位置，规划运输轨迹，并在运输待运输货物时，确定各时刻待运输货物的位姿误差，基于位姿误差和各挂载点的位置确定约束条件，并在满足约束条件时确定各时刻的多个机器人分别对应的参考负载，在运输过程中获取各时刻的实际负载，基于实际负载和参考负载在各个时刻对多个机器人进行负载跟踪控制。可见，基于上述方案，通过动态地将待运输货物的货物负载均衡分配给各个机器人，可以根据运输过程中各个机器人的状态进行动态负载调整，将运输任务均衡地分配到多个运输机体上，提高整体的协同效率。
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公开(公告)号：CN117539249A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311574003.1
申请日：2023-11-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书提供一种双足机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取待行走区域对应的具有地形信息的离散地图，确定离散地图中表征允许双足机器人通过的地形点，生成初步落脚点序列；基于离散地图生成双足机器人的初步运动轨迹；基于预设的目标函数，根据初步运动轨迹、预设的双足机器人的运动学模型对初步落脚点序列进行优化，生成目标落脚点序列，以供双足机器人执行目标落脚点序列以完成运动。即利用双足机器人的运动学特性，根据离散地图中地面高度的梯度信息判断该位置是否可以通过或者是否可以作为双足机器人的落脚点，对落脚点进行参数优化，得到目标落脚点序列，以使双足机器人结合地形特性更高效的完成穿越任务。
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