公开(公告)号：CN116954140B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311223539.9

申请日：2023-09-21

Applicant: 之江实验室

Inventor： 唐敬阁 ,  吴国藩 ,  王凡 ,  王鑫 ,  吴义健 ,  王鹏 ,  留云 ,  梁定坤 ,  谢安桓 ,  朱世强

IPC: G05B19/042 ,  B62D57/032

Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。

公开(公告)号：CN117452931A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311337925.0

申请日：2023-10-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 唐敬阁 ,  王鑫 ,  梁定坤 ,  谢安桓 ,  顾建军

IPC: G05D1/43

Abstract: 本说明书公开了一种仿人机器人的行走控制方法、装置及存储介质，将仿人机器人的脚部轨迹分为第一运动阶段、第二运动阶段及第三运动阶段。根据预设的该运动阶段的脚部轨迹模型及该运动阶段中预设时刻的运动参数，确定该运动阶段的所有时刻的脚部的运动参数，得到该运动阶段的脚部轨迹，根据每个运动阶段的脚部轨迹，控制仿人机器人的在行走时的脚部动作，以使仿人机器人在行走时脚部动作更拟人化。

公开(公告)号：CN116224892B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310510632.1

申请日：2023-05-08

Applicant: 之江实验室

Inventor： 唐敬阁 ,  王鑫 ,  王鹏 ,  吴国藩 ,  谢安桓 ,  留云 ,  梁定坤 ,  朱世强

IPC: G05B19/042

Abstract: 本说明书公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述机器人的控制方法包括：确定双足机器人通过机械足进行移动时，在各时间阶段对应的机械足支撑状态，根据各时间阶段对应的机械足支撑状态，确定双足机器人对应的零力矩点ZMP在各机械足之间的移动轨迹，以及，确定每个机械足在处于支撑状态的各时间阶段所对应的位姿信息，根据ZMP的移动轨迹，确定质心的运动轨迹，以及，根据位姿信息，确定各机械足的运动轨迹，基于质心的运动轨迹以及各机械足对应的运动轨迹，确定各目标关节对应的关节角轨迹，并根据关节角轨迹确定用于控制双足机器人的运动规划数据，以根据运动规划数据控制双足机器人通过各机械足进行移动。

公开(公告)号：CN117452931B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202311337925.0

申请日：2023-10-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 唐敬阁 ,  王鑫 ,  梁定坤 ,  谢安桓 ,  顾建军

IPC: G05D1/43

Abstract: 本说明书公开了一种仿人机器人的行走控制方法、装置及存储介质，将仿人机器人的脚部轨迹分为第一运动阶段、第二运动阶段及第三运动阶段。根据预设的该运动阶段的脚部轨迹模型及该运动阶段中预设时刻的运动参数，确定该运动阶段的所有时刻的脚部的运动参数，得到该运动阶段的脚部轨迹，根据每个运动阶段的脚部轨迹，控制仿人机器人的在行走时的脚部动作，以使仿人机器人在行走时脚部动作更拟人化。

公开(公告)号：CN116954140A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311223539.9

申请日：2023-09-21

Applicant: 之江实验室

Inventor： 唐敬阁 ,  吴国藩 ,  王凡 ,  王鑫 ,  吴义健 ,  王鹏 ,  留云 ,  梁定坤 ,  谢安桓 ,  朱世强

IPC: G05B19/042 ,  B62D57/032

Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。

公开(公告)号：CN116224892A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310510632.1

申请日：2023-05-08

Applicant: 之江实验室

Inventor： 唐敬阁 ,  王鑫 ,  王鹏 ,  吴国藩 ,  谢安桓 ,  留云 ,  梁定坤 ,  朱世强

IPC: G05B19/042

Abstract: 本说明书公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述机器人的控制方法包括：确定双足机器人通过机械足进行移动时，在各时间阶段对应的机械足支撑状态，根据各时间阶段对应的机械足支撑状态，确定双足机器人对应的零力矩点ZMP在各机械足之间的移动轨迹，以及，确定每个机械足在处于支撑状态的各时间阶段所对应的位姿信息，根据ZMP的移动轨迹，确定质心的运动轨迹，以及，根据位姿信息，确定各机械足的运动轨迹，基于质心的运动轨迹以及各机械足对应的运动轨迹，确定各目标关节对应的关节角轨迹，并根据关节角轨迹确定用于控制双足机器人的运动规划数据，以根据运动规划数据控制双足机器人通过各机械足进行移动。