公开(公告)号：CN116954140A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311223539.9

申请日：2023-09-21

Applicant: 之江实验室

Inventor： 唐敬阁 ,  吴国藩 ,  王凡 ,  王鑫 ,  吴义健 ,  王鹏 ,  留云 ,  梁定坤 ,  谢安桓 ,  朱世强

IPC: G05B19/042 ,  B62D57/032

Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。

公开(公告)号：CN115922728A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202310009464.8

申请日：2023-01-03

Applicant: 之江实验室

Inventor： 朱世强 ,  黄秋兰 ,  王凡 ,  谢安桓 ,  梁定坤 ,  顾建军

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中方法包括：在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。

公开(公告)号：CN116954140B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311223539.9

申请日：2023-09-21

Applicant: 之江实验室

Inventor： 唐敬阁 ,  吴国藩 ,  王凡 ,  王鑫 ,  吴义健 ,  王鹏 ,  留云 ,  梁定坤 ,  谢安桓 ,  朱世强

IPC: G05B19/042 ,  B62D57/032

Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。

公开(公告)号：CN115922728B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310009464.8

申请日：2023-01-03

Applicant: 之江实验室

Inventor： 朱世强 ,  黄秋兰 ,  王凡 ,  谢安桓 ,  梁定坤 ,  顾建军

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中方法包括：在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。

公开(公告)号：CN116141371A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310021165.6

申请日：2023-01-06

Applicant: 之江实验室

Inventor： 王凡 ,  朱世强 ,  谢安桓 ,  留云 ,  孔令雨 ,  黄秋兰

IPC: B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本申请提供一种机械臂组件，包括支架、机械臂和支撑结构。机械臂的一端设置于支架，另一端向外延伸。支撑结构的一端可活动地连接于机械臂，另一端可活动地连接于支架；支撑结构用于支撑机械臂。支撑结构可以支撑机械臂，从而提高了机械臂抓取重物的质量上限，如此可以将机械臂的重量设置的更轻，降低了机械臂的使用成本。