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公开(公告)号：CN117621075A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311736353.3
申请日：2023-12-15
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种机器人控制的方法、装置、存储介质、设备，获取运动目标点与期望运动状态，在预先训练的至少一个强化学习模型中选择与所述期望运动状态对应的强化学习模型，作为应用模型，将机器人的当前运动状态与所述运动目标点输入所述应用模型，使所述应用模型根据所述当前运动状态、所述运动目标点与各可选运动指令确定各可选运动指令的奖励评分，根据所述奖励评分在各可选运动指令中确定目标运动指令，根据所述目标运动指令控制机器人进行运动，本方法利用强化学习模型，控制机器人以不同的期望运动状态进行运动，不依赖于机器人的动力学建模或是参考轨迹设置，可控制机器人在未建模的空间以各种姿态进行运动。
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